[实用新型]一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构

说明书

一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构，所述调整结构包括：电机Ⅰ、Ⅱ的输出轴平行分布在轴线Ⅰ的右、左侧，轴线Ⅱ和转动传动轴的轴线重合，轴线Ⅲ和输出传动轴的轴线重合。准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ与电机Ⅰ、Ⅱ传动相连。转动传动轴和电机Ⅰ的输出轴垂直。准双曲面大齿轮Ⅱ和准双曲面小齿轮Ⅱ传动相连。准双曲面大齿轮Ⅰ和准双曲面小齿轮Ⅰ传动相连。小锥齿轮和和大锥齿轮传动相连。输出传动轴的后端和中手腕滚动相连。电机Ⅰ、Ⅱ分别通过和连接件Ⅰ、Ⅱ的前端的连接来固定安装。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人五六轴侧隙的调整结构。

背景技术

工业机器人的腕部结构比较复杂，一般包含3个自由度。对于5、6关节电机放置于4关节之后的6自由度机器人而言，5、6轴电机的摆放方式、电机的大小以及传动形式制约了机器人腕部的宽度大小。一般机器人腕部电机轴线与4关节轴线垂直，采用谐波减速机传递扭矩。由于电机横置，且谐波减速机成本较高，增加了腕部整体宽度和机器人本体成本。运用双曲面齿轮传动代替谐波减速机传动，能减小体积，且能有效减低成本。但腕部锥齿轮传动精度影响整个机器人的精度，所以在使用锥齿轮传动结构时需要尽可能的降低齿轮传动的侧隙。

齿轮加工以及机械装配不可避免产生误差，为获得高精度需要实现对锥齿轮侧隙的调整，提高传动精度。发明专利CN 101121264中，FANUC未使用侧隙调整：需要很高的加工及装配精度要求，才能达到机器人精度标准。虽然可以通过使用垫片的方式调整锥齿轮侧隙，但这需要事先检测间隙量以及反复拆卸、组装腕部来实现，侧隙检测较困难，反复安装费时费力。

由此就需要一种在组装腕部时能够简单快速实时调整锥齿轮侧隙的方法。发明专利CN 101426621 B中ABB在此基础上提出一种调整方法：通过调整输入小齿轮径向位置方式实现，但对电机输入轴有影响，比较复杂。发明专利CN 107234630A中新松提出了另一种调整方法：通过调整准双曲面大齿轮轴向位置来调整齿轮传动侧隙，但对准双曲面小齿轮安装侧的加工精度要求较高，加工制造成本高，对相应机器人的整体成本有不利的影响，降低了相应机器人的推广应用机会。

发明内容

本实用新型的主要发明目的，是提供一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构，以期能通过调整传动轴的轴向位置带动锥齿轮轴向移动，从而调整输出传动锥齿轮的侧隙。

本实用新型所用的技术方案是：一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构，包括腕部整体，腕部整体包括右手腕、左手腕、中手腕、输出传动轴、转动传动轴、输出法兰、大锥齿轮、小锥齿轮、准双曲面大齿轮Ⅰ、准双曲面小齿轮Ⅰ、右手腕侧盖、连接件Ⅰ、电机Ⅰ、准双曲面大齿轮Ⅱ、准双曲面小齿轮Ⅱ、左手腕侧盖、连接件Ⅱ、电机Ⅱ。右手腕和左手腕固连。电机Ⅰ、Ⅱ的输出轴A、B相互平行且对称分布在轴线Ⅰ的右、左侧，轴线Ⅱ和转动传动轴的轴线重合，轴线Ⅲ和输出传动轴的轴线重合，输出传动轴的前端和大锥齿轮的后端固连，输出法兰前端和输出传动轴后端固连。电机Ⅰ、Ⅱ均位于腕部整体的前端，准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ的轮轴的前端各与电机Ⅰ、Ⅱ的输出轴的后端传动相连，准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ的轮轴的中端各与右、左手腕的前端滚动相连。右、左手腕侧盖的前、后端各与右、左手腕的前、后端固连。右、左手腕侧盖的中部分别设有右、左容纳凹腔。转动传动轴和电机Ⅰ的输出轴垂直。转动传动轴的左端穿过左容纳凹腔后与左手腕侧盖滚动相连，转动传动轴的右端穿过位于右容纳凹腔内的中手腕上的通孔后和右手腕侧盖滚动相连。准双曲面大齿轮Ⅱ位于左容纳凹腔内并在和转动传动轴的左端固连的同时和准双曲面小齿轮Ⅱ传动相连。准双曲面大齿轮Ⅰ位于右容纳凹腔内，准双曲面大齿轮Ⅰ和中手腕的右端固连的同时和准双曲面小齿轮Ⅱ传动相连。小锥齿轮和转动传动轴固连并和大锥齿轮传动相连。输出传动轴的后端和中手腕滚动相连。电机Ⅰ、Ⅱ分别通过和连接件Ⅰ、Ⅱ的前端的连接来固定安装。