[实用新型]一种机械手机构

说明书

本实用新型公开了一种机械手机构，其特征在于，包括基座系统，基座系统的下面固定有控制触摸屏，基座系统的前端固定有机械手托架系统，机械手托架系统上设有托盘；基座系统包括驱动系统，驱动系统包括驱动支撑底板，驱动支撑底板前端与竖直支撑板固定连接；驱动支撑底板上表面固设有驱动导向导轨和位置感应板，驱动导向导轨通过减速机与驱动伺服电机连接，驱动导向导轨上设有可沿驱动导向导轨前后移动的连接板，连接板与前后推轴固设在一起，连接板上固设有位置感应传感器。本实用新型实现了自动化的将托盘送到冻干机内和从冻干机板层上取出，有效地避免操作人员与药粉的接触机率，很好地满足了GMP(药品生产管理规范)的要求。

技术领域

本实用新型涉及一种用于粉末状药品转运过程中使用的设备，尤其涉及一种机械手机构，属于制药机械技术领域。

背景技术

目前，在冻干药品原料的生产过程中，通常情况下都是采用人工将含有溶解液的湿药粉添加到托盘里，然后将托盘送到冻干机内的板层上进行冻干，冻干完成后，将托盘从冻干机板层上取出。

现有的转运方式主要存在以下技术问题：

1.完全采用人工转运托盘，在转运的过程中操作人员易直接与药品接触，不能满足GMP(药品生产管理规范)的要求。

2.采用人工转运托盘时，每次往冻干机板层上放置的位置不固定，需要人工再次调整托盘的位置，工作效率低。

3.人工转运工作时间长，劳动强度大，长时间高强度的工作不仅易造成操作人员的疲劳，同时也会对洁净室的空气带来不利的影响。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：解决了采用人工转运托盘工作效率低，对洁净室的空气带来不利的影响，不能满足GMP要求的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种机械手机构，其特征在于，包括基座系统，基座系统的下面固定有控制触摸屏，基座系统的前端固定有机械手托架系统，机械手托架系统上设有托盘；基座系统包括驱动系统，驱动系统包括驱动支撑底板，驱动支撑底板前端与竖直支撑板固定连接；驱动支撑底板上表面固设有驱动导向导轨和位置感应板，驱动导向导轨通过减速机与驱动伺服电机连接，驱动导向导轨上设有可沿驱动导向导轨前后移动的连接板，连接板与前后推轴固设在一起，连接板上固设有位置感应传感器。

优选地，所述的基座系统还包括基座支撑底板，基座支撑底板的下表面固定有支撑腿和用于控制机械手的控制触摸屏，基座支撑底板的上表面固定有驱动系统。

优选地，所述的驱动支撑底板下表面固定有驱动支撑腿；前后推轴的一端穿过竖直支撑板，前后推轴上穿过竖直支撑板的端部固设有保护套；减速机固定在减速机支撑板上，减速机支撑板固定在驱动支撑底板上。

优选地，所述的驱动支撑底板上表面还固设有推轴支撑法兰，前后推轴的一端依次穿过推轴支撑法兰和竖直支撑板。

优选地，所述的驱动支撑底板上表面还固设有前限位传感器支架和后限位传感器支架，前限位传感器支架和后限位传感器支架上分别设有前限位传感器和后限位传感器，前限位传感器和后限位传感器分别位于驱动导向导轨的前后两端。

优选地，所述的驱动支撑底板上表面还固设有加强板。

优选地，所述的机械手托架系统包括有分叉的U型托架，U型托架后端固定有两对对称的滚轮支撑板，每一对滚轮支撑板内均设有滚轮和连接轴。

优选地，所述的滚轮的最低位置低于滚轮支撑板的最低位置。

优选地，所述的托盘的左右两侧设有两个翻边。