[实用新型]一种工字线盘抓取专用机械手

说明书

本实用新型提供一种工字线盘抓取专用机械手，包括支撑座和抓取本体；所述支撑座包括上部安装盒和固定设置在上部安装盒各顶角位置的四个竖直中空的安装筒，所述抓取本体包括设置在上部安装盒上端的固定法兰、第一曲柄滑块、第二曲柄滑块、第三曲柄滑块、第四曲柄滑块、第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述固定法兰与上部安装盒之间固定设置有一气缸，所述气缸的活塞杆转动连接在第一曲柄滑块的上端，所述第一曲柄滑块的上端还转动连接在第一连杆的一端，所述第一曲柄滑块的下端固定连接有第一吊钩；本实用新型解决了传统机器人机器手不适合抓取中型线盘的问题，结构实用简单、安全可靠，只需要通过按钮用于控制气缸进行伸缩动作，实现抓手的收放。

技术领域

本实用新型属于搬运行业机械领域，具体涉及一种工字线盘抓取专用机械手。

背景技术

目前，大部分电缆、光缆生产企业所用的束丝机自动化不足，中型线盘（直径400mm）的安装和拆卸需要多人配合并借助滑轮组完成，不仅工作效率较低，而且安全隐患较大。线盘安装位置的空间较为紧凑，传统机械手很难适应工作要求，目前用于中型线盘抓取的机械手少有研究，不能实现中型线盘的抓取工作。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种工字线盘抓取专用机械手，以解决背景技术中所提出的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施例提供一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，包括支撑座和抓取本体；所述支撑座包括长方体形状的上部安装盒和固定设置在上部安装盒各顶角位置的四个竖直中空的安装筒，四所述安装筒一侧分别固定设置有第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂平行设置，所述第三支撑臂和第四支撑臂平行设置，所述第一支撑臂和第四支撑臂上端相连且形成拱形槽口，所述第二支撑臂和第三支撑臂上端相连且形成拱形槽口；所述第一支撑臂和第二支撑臂之间、第三支撑臂和第四支撑臂之间均留有供工字线盘进出的间隙，所述第一支撑臂和第二支撑臂之间的间隙、第三支撑臂和第四支撑臂之间的间隙均大于工字线盘的宽度；

所述抓取本体包括设置在上部安装盒上端的固定法兰、第一曲柄滑块、第二曲柄滑块、第三曲柄滑块、第四曲柄滑块、第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述固定法兰固定连接在上部安装盒的上方，所述固定法兰与上部安装盒之间固定设置有一气缸，所述气缸的活塞杆转动连接在第一曲柄滑块的上端，所述第一曲柄滑块的上端还转动连接在第一连杆的一端，所述第一曲柄滑块的下端固定连接有第一吊钩；所述第一连杆的另一端转动连接在第二曲柄滑块的上方，所述第二曲柄滑块的下端固定连接有第二吊钩，所述第二曲柄滑块的下端还转动连接在第二连杆的一端；所述第二连杆的另一端转动连接在第三曲柄滑块的下端，所述第三曲柄滑块的下端还固定连接有第三吊钩，所述第三曲柄滑块的上端转动连接在第三连杆的一端；所述第三连杆的另一端转动连接在第四曲柄滑块的上端，所述第四曲柄滑块的下端固定连接有第四吊钩，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩分别从上之下穿过四个安装筒内且从安装筒的底部伸出，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩在安装筒内可自由旋转，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩的下端均设置有支撑工字线盘的横钩。

优选的，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩均设置为L形结构，包括竖直穿过四安装筒的拉杆及垂直设置在拉杆底部的横钩；

四个所述横钩在非抓取状态下平行于第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂的底部，四个所述横钩在抓取状态下向内侧转动直至四个所述横钩与第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂的底部呈90°夹角。

进一步的，所述第一曲柄滑块与第三曲柄滑块的形状一致，所述第二曲柄滑块与第四曲柄滑块的形状一致。

上述的，所述第一曲柄滑块和第三曲柄滑块均包括第一圆形基座、固定设置在第一圆形基座上的第一安装块和第二安装块，所述第一安装块与第二安装块之间成锐角设置。