[实用新型]一种工字线盘抓取专用机械手

权利要求书

1.一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，包括支撑座和抓取本体；所述支撑座包括长方体形状的上部安装盒和固定设置在上部安装盒各顶角位置的四个竖直中空的安装筒，四所述安装筒一侧分别固定设置有第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂平行设置，所述第三支撑臂和第四支撑臂平行设置，所述第一支撑臂和第四支撑臂上端相连且形成拱形槽口，所述第二支撑臂和第三支撑臂上端相连且形成拱形槽口；所述第一支撑臂和第二支撑臂之间、第三支撑臂和第四支撑臂之间均留有供工字线盘进出的间隙，所述第一支撑臂和第二支撑臂之间的间隙、第三支撑臂和第四支撑臂之间的间隙均大于工字线盘的宽度；

所述抓取本体包括设置在上部安装盒上端的固定法兰、第一曲柄滑块、第二曲柄滑块、第三曲柄滑块、第四曲柄滑块、第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述固定法兰固定连接在上部安装盒的上方，所述固定法兰与上部安装盒之间固定设置有一气缸，所述气缸的活塞杆转动连接在第一曲柄滑块的上端，所述第一曲柄滑块的上端还转动连接在第一连杆的一端，所述第一曲柄滑块的下端固定连接有第一吊钩；所述第一连杆的另一端转动连接在第二曲柄滑块的上方，所述第二曲柄滑块的下端固定连接有第二吊钩，所述第二曲柄滑块的下端还转动连接在第二连杆的一端；所述第二连杆的另一端转动连接在第三曲柄滑块的下端，所述第三曲柄滑块的下端还固定连接有第三吊钩，所述第三曲柄滑块的上端转动连接在第三连杆的一端；所述第三连杆的另一端转动连接在第四曲柄滑块的上端，所述第四曲柄滑块的下端固定连接有第四吊钩，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩分别从上之下穿过四个安装筒内且从安装筒的底部伸出，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩在安装筒内可自由旋转，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩的下端均设置有支撑工字线盘的横钩。

2.根据权利要求1所述的一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩均设置为L形结构，包括竖直穿过四安装筒的拉杆及垂直设置在拉杆底部的横钩；

四个所述横钩在非抓取状态下平行于第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂的底部，四个所述横钩在抓取状态下向内侧转动直至四个所述横钩与第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂的底部呈90°夹角。

3.根据权利要求1所述的一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，所述第一曲柄滑块与第三曲柄滑块的形状一致，所述第二曲柄滑块与第四曲柄滑块的形状一致。

4.根据权利要求3所述的一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，所述第一曲柄滑块和第三曲柄滑块均包括第一圆形基座、固定设置在第一圆形基座上的第一安装块和第二安装块，所述第一安装块与第二安装块之间成锐角设置。

5.根据权利要求4所述的一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，所述第一吊钩固定设置在第一曲柄滑块的第一圆形基座的下端，所述气缸的活塞杆及第一连杆的一端转动连接在第一曲柄滑块的第一安装块上；所述第三吊钩固定设置在第三曲柄滑块的第一圆形基座上，所述第三连杆的一端转动连接在第三曲柄滑块的第一安装块的上端。

6.根据权利要求3所述的一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，所述第二曲柄滑块和第四曲柄滑块均包括第二圆形基座、固定设置在第二圆形基座上的第三安装块、第四安装块和第五安装块，所述第三安装块和第四安装块之间呈180°设置，所述第五安装块与第三安装块之间呈锐角设置。

7.根据权利要求6所述的一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，所述第二吊钩固定设置在第二曲柄滑块的第二圆形基座的下端，所述第一连杆的另一端转动连接在第二曲柄滑块的第五安装块的上端，所述第二连杆的一端转动连接在第二曲柄滑块的第四安装块的下端；所述第四吊钩固定设置在第四曲柄滑块的第二圆形基座的下端，所述第二连杆的另一端转动连接在第四曲柄滑块的第三安装块的下端，所述第三连杆的一端转动连接在第四曲柄滑块的第五安装块的上端。