[实用新型]一种软体机器人

说明书

本实用新型公开了一种软体机器人，其包括伸缩型主体、第一软体抓手和第二软体抓手，所述第一软体抓手连接所述伸缩型主体的一端，所述第二软体抓手连接所述伸缩型主体的另一端，所述伸缩型主体的驱动方式为流体驱动，所述第一软体抓手和第二软体抓手的驱动方式为线缆驱动。本实用新型对软体机器人的不同部位采用不同的驱动方式，使得软体机器人能够进行蠕动式运动。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种软体机器人。

背景技术

近年来基于仿生学，软体机器人得到了很好的发展。不同于传统的刚性机械臂，软体机器人理论上具有无穷个自由度，利用本体的变形，可以连续弯曲或者伸长，以形成类似毛虫或蠕虫的运动，且控制灵活，结构轻巧。

目前，软体机器人的驱动方式主要分四种：线缆驱动、流体驱动、智能材料驱动以及磁性驱动。线缆驱动能够将位置/力传送到远处，可以跨越有限的空间并在复杂的环境中操纵对象，还具有轻便，简单，生物兼容，安全和灵活等特点，但是线缆只能单向受力。流体驱动利用了柔性结构可在来自流体(气体或液体)致动的施加压力下变形的原理，可以实现不同长度的伸长运动，但是流体驱动的控制精度较差。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本实用新型的构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日前已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

实用新型内容

为了弥补上述现有技术的不足，本实用新型提出一种软体机器人。

本实用新型的技术问题通过以下的技术方案予以解决：

一种软体机器人，包括伸缩型主体、第一软体抓手和第二软体抓手，所述第一软体抓手连接所述伸缩型主体的一端，所述第二软体抓手连接所述伸缩型主体的另一端，所述伸缩型主体的驱动方式为流体驱动，所述第一软体抓手和第二软体抓手的驱动方式为线缆驱动。

优选地，所述伸缩型主体为气动肌肉，包括伸缩管、编织网、第一终端接头和第二终端接头，所述编织网包裹在所述伸缩管的外圈上，所述第一终端接头和第二终端接头分别连接所述伸缩管的两端以将所述伸缩管和所述编织网固定连接；所述第一终端接头与所述第一软体抓手连接，所述第二终端接头与所述第二抓手连接。

优选地，所述编织网沿所述伸缩管轴向的长度大于所述伸缩管沿其轴向的长度。

优选地，所述伸缩管上还具有连接口，以与外部的气动控制机构连接，通过外部的气动控制机构控制伸缩管轴向伸缩。

优选地，所述第一软体抓手包括第一舵机、第一舵盘、第一线缆、第一中间接头、第一软体触手和第二软体触手，所述第一舵机和第一舵盘设置在所述第一中间接头内，所述第一软体触手的连接端和所述第二软体触手的连接端分别连接在所述第一中间接头的相对的第一端和第二端，所述第一线缆的一端与所述第一软体触手的自由端连接，另一端与所述第二软体触手的自由端连接，中部连接在所述第一舵盘上，所述第一舵盘和所述第一舵机连接；所述第二软体抓手包括第二舵机、第二舵盘、第二线缆、第二中间接头、第三软体触手和第四软体触手，所述第二舵机和第二舵盘设置在所述第二中间接头内，所述第三软体触手的连接端和所述第四软体触手的连接端分别连接在所述第二中间接头的相对的第一端和第二端，所述第二线缆的一端与所述第三软体触手的自由端连接，另一端与所述第四软体触手的自由端连接，中部连接在所述第二舵盘上，所述第二舵盘和所述第二舵机连接；所述第一中间接头的第三端与所述伸缩型主体的一端连接，所述第二中间接头的第三端与所述伸缩型主体的另一端连接。

优选地，所述第一舵机和所述第二舵机各自独立地与外部的线缆控制机构连接，通过外部的线缆控制机构控制所述第一软体抓手和第二软体抓手的弯曲或放松。

优选地，所述第一软体抓手和所述第二软体抓手的表面是粗糙的。