[实用新型]一种机械手及传输装置

说明书

本实用新型涉及液晶显示技术领域，尤其涉及一种机械手及传输装置。本实用新型提供的机械手包括支架、悬臂、驱动装置、检测装置以及控制器。其中，支架与驱动装置的输出端相连接，实现支架的移动，支架与悬臂转动连接，且在支架和悬臂上设置有用于检测悬臂是否与支架发生相对转动的检测装置，控制器分别与检测装置及驱动装置相连接。在本实用新型中，支架带动悬臂运动的过程中，当悬臂触碰到待传送零件时，悬臂相对于支架产生的相对运动会被检测装置识别到，检测装置将识别信号发送控制器，控制器控制驱动装置停止运动，从而可以避免因机械手与待传送零件发生硬性挤压或撞击造成的异常情况，防止机械手或待传送零件的损坏。

技术领域

本实用新型涉及液晶面板制造领域，尤其涉及一种机械手及传输装置。

背景技术

随着科技的不断发展，显示器的体积需求日趋轻薄，液晶显示器由于具有操作电压低、无辐射线、重量轻及体积小等优点，已逐渐成为市场的主流产品。

在液晶显示器生产制造工艺中，需要对各种面板、膜片、芯片或电路板进行传送，以实现液晶显示器的组装。在其组装过程中，经常会利用机械手进行各个待传送零件的传送，从而有效提高液晶显示器生产制造过程中的自动化程度，提高液晶显示器的生产效率。

现有的机械手包括支架、与所述支架固定连接的悬臂、用于驱动机械手支架的驱动装置、用于检测待传送零件的传感器及接收传感器检测信号和发送驱动指令的控制器。通常情况下，待传送部件为层叠设置于相应的承载容器中。在机械手正常工作过程中，机械手在驱动装置的驱动下朝向待传送零件移动，当悬臂上的待传送部件检测装置识别到待传送零件后，机械手停止移动并以托举或吸附等方式将待传送零件传送到既定工位。但是当机械手悬臂上的传感器发生故障或者不灵敏时，控制器则无法及时感知传感器发送的检测信号，机械手会在驱动装置的驱动下继续朝待传送零件方向移动，支架与悬臂的固定结构会造成发生上述异常情况时机械手悬臂与待传送零件的硬性挤压或撞击，从而严重损坏机械手或者待传送零件。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提出一种机械手，可以在悬臂与待传送零件发生硬性挤压或撞击时及时停止机械手的异常运行，避免机械手或待传送零件的损坏。

本实用新型的另一个目的是提出一种能够在悬臂上的待传送零件检测装置失效的情况下避免异常情况发生的传输装置。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手，包括支架、悬臂以及驱动装置，所述支架与所述驱动装置的输出端相连接，所述支架与所述悬臂转动连接，所述机械手还包括：

检测装置，设置在所述支架和/或所述悬臂上，以检测所述悬臂与所述支架是否发生相对转动；以及

控制器，分别与所述检测装置及所述驱动装置相连接。

进一步地，所述机械手还包括锁定装置，所述锁定装置包括：

夹持臂机构，与所述控制器相连接；以及

夹持块，至少部分所述夹持块容纳在所述夹持臂机构内，所述夹持臂机构与所述夹持块中的一个设置在所述悬臂上，另一个设置在所述支架上。

进一步地，所述夹持臂机构包括：

至少两个夹持臂，共同构成容纳空间，至少部分所述夹持块容置在所述容纳空间中；以及

驱动部件，与所述控制器相连接，所述驱动部件的输出端与所述夹持臂相连接。

进一步地，所述机械手还包括：

弹性装置，其两端分别与所述支架及所述悬臂相连接，以使所述悬臂空载时沿水平方向设置。

进一步地，所述检测装置包括：