[实用新型]一种能准确测量天车实时位置的选物贩卖机

说明书

本实用新型公开了一种能准确测量天车实时位置的选物贩卖机，包括：柜体、输入控制装置、物品抓取装置和控制器，其中，物品抓取装置包括移动执行机构和抓爪组件，移动执行机构上设有伸缩执行机构和水平运动机构，水平运动机构上设有第一测距装置和第二测距装置。本实用新型通过在水平运动机构上设置第一测距装置和第二测距装置，实时测量水平运动机构在柜体中相对于柜体内壁的水平位置，避免了水平运动机构以较高速度直接撞在柜体内壁设置的限位器上；同时，根据抓爪组件相对于柜体内壁的水平实时位置实时调整抓握物品的抓力，使得在非出奖局里物品的掉落过程更加惊险，增强了用户体验。

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，具体涉及一种能准确测量天车实时位置的选物贩卖机。

背景技术

选物贩卖机，又称娃娃机，是指将商品陈列在一个透明的箱内，其上有一个可控制抓取物品的机器手臂，使用者要凭自己的技术操控手臂，以取得自己想要的物品。因最早大多放置毛绒玩具之类的布偶填充玩具，故有之“夹娃娃”、“夹公仔”之称。因为放置的物品常是十分受欢迎的布偶等物，因而很受儿童及青少年欢迎。现在有些商家还推出夹手表、钥匙圈甚至是海鲜的机器，不过因为原理相同，所以还是有很多人会称其为娃娃机。

传统的选物贩卖机已经问世几十年，虽然外观有了繁多的变化，但是选物贩卖机的内部结构却一直没有实质性变化。选物贩卖机主要由柜体、装在柜体内部的待售物品、物品抓取装置、输入控制装置和控制器组成。当售卖开始时，用户先确定需要抓取的目标物品，然后通过操作输入控制装置，控制物品抓取装置中的移动执行机构(俗称天车)作前后或者左右方向的水平移动，直至移动执行机构上的抓爪正好到达目标物品的正上方时，再由用户控制物品抓取装置中的抓爪组件下降并抓取物体。

一般状态下，控制移动执行机构上的电机运动的控制器是不能确切知道第一和第二运动平台在Y轴导轨和X轴导轨上的具体位置的，只有当第一运动平台和第二运动平台移动到导轨尽头时，运动平台上的行程开关触碰到安装在导轨尽头上的顶板，与行程开关连接的控制器才会控制运动平台内的电机停止转动。这样，一方面，由于在用户抓取娃娃时，移动执行机构的行进速度通常较快，这种滞后的位置检测方式无法让控制器提前控制电机减速，故此实际应用中，移动执行机构中的第一和第二运动平台常常会以较高速度直接撞在轨道尽头的限位器上，发出很大的噪声甚至会带动柜体晃动，严重影响用户体验；另一方面，由于不能确定抓爪组件在柜体内部的实时位置，所以在非出奖局里，不能依据抓爪组件与出物口的距离来实时调整抓握物品的抓力，影响了用户体验。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种能准确测量天车实时位置的选物贩卖机，解决了天车上的水平运动机构常常会以较高速度直接撞在柜体内的限位器上，并同时解决了选物贩卖机不能根据抓爪组件的实时位置来调整抓握物品的抓力影响用户体验的问题。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种能准确测量天车实时位置的选物贩卖机，包括：具有容纳空间的柜体、设于柜体上的输入控制装置、物品抓取装置和控制器，所述物品抓取装置和控制器均设于柜体内；

其中，物品抓取装置包括移动执行机构和抓爪组件，移动执行机构上设有伸缩执行机构和水平运动机构，伸缩执行机构的上端与水平运动机构连接，伸缩执行机构的下端与抓爪组件固定连接，所述控制器控制水平运动机构的前后左右移动以及控制伸缩执行机构的拉伸收缩，水平运动机构上设有第一测距装置和第二测距装置，所述输入控制装置、水平运动机构、第一测距装置和第二测距装置均与控制器连接。

选物贩卖机还包括Y轴导轨和X轴导轨，在所述柜体相对两侧面内壁分别设置一所述Y轴导轨，两Y轴导轨分别与所述X轴导轨的两端垂直连接，且X轴导轨的两端分别滑动连接于两Y轴导轨上，所述水平运动机构安装在X轴导轨上。