[实用新型]一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置

说明书

本实用新型涉及一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，包括底盘、安装在底盘左右两侧的车轮驱动装置、安装在底盘上的组合式车身减震装置；组合式车身减震装置包括自下而上依次相连的XZ向减震装置模块、YZ向减震装置模块、车身安装架模块；XZ向减震装置模块包括固定支撑架、XZ向支撑架、第一减震器和XZ向连接杆、第二减震器；YZ向减震装置模块包括YZ向支撑架、第三减震器和若干个YZ向连接杆；车身安装架模块包括车身安装板、车身板连接杆、第四减震器、板簧。本实用新型方便于安装于拆卸，能够有效地对从X、Y、Z多个方向减缓车身震动，提高机器人运动的稳定性，抑制移动机器人转弯时给车身带来的转弯惯性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的说是一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置。

背景技术

在轮式全地形移动机器人驱动装置中，驱动轮和底盘通常是刚性连接的。当机器人在室外复杂地面上行走时，地面的高低不平会引起机器人的震动。采用车身悬挂装置或车轮悬挂装置减缓机器人车身减缓机器人震动。

如中国专利号201610103764.2发明专利中公开了一种地面移动机器人全向轮悬挂装置，包括驱动机构、传动轴、全向轮、悬挂基体、两个连接长度相等且平行布置的悬挂摇臂，悬挂摇臂的两端均采用铰接连接的方式与悬挂基体、驱动机构连接；所述的底盘主体与驱动机构的其中一个铰接点之间设置有弹性支撑组件。该悬挂装置中弹性支撑组件只能够实现对单一方向上的减震，减震效果明显，无法使用复杂地形。

如中国专利号201610021805.3中公开了一种轮式移动机器人悬挂装置，包括：底盘，所述底盘中部开有用于穿过车轮的第一通孔，所述第一通孔前端的所述底盘上固定设置有弹簧导杆固定座，所述第一通孔后端的所述底盘上固定设置有支撑座。该悬挂装置在进行减震时，由于弹簧和导杆配合使用，只能起到对竖直方向上的作用力减弱，减震效果差，减震方式单一。

综上可以看出，车身悬挂装置或车轮减震装置由于架上机器人车身而不能同时从X、Y、Z方向有效地减缓车身震动，也不能有效地抑制移动机器人转弯时给车身带来的转弯惯性。目前，急需一种能够从多个方向实现对移动机器人减震的车身悬挂装置。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本实用新型提出了一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，包括底盘、安装在底盘左右两侧的车轮驱动装置、安装在底盘上的组合式车身减震装置。

作为本实用新型的进一步改进，所述底盘包括对称分布的两个L型车轮固定板、两个分别与L型车轮固定板相连且构成矩形框架的横梁、安装在矩形框架内的底板。两个L型车轮固定板分布在左右两侧，任一个横梁的两端分别与两个L型车轮固定板相连，组合式车身减震装置则放置在形成的矩形框架内。

作为本实用新型的进一步改进，所述车轮驱动装置为四个且安装在底盘的左前、左后、右前和右后四个方位处，所述车轮驱动装置包括安装在L型车轮固定板内侧的伺服电机、与伺服电机相连的车轮。

四个个车轮驱动装置通过定位孔和螺栓安装在两个L型车轮固定板上。

作为本实用新型的进一步改进，所述组合式车身减震装置包括自下而上依次相连的XZ向减震装置模块、YZ向减震装置模块、车身安装架模块。

作为本实用新型的进一步改进，所述XZ向减震装置模块包括两个呈对称分布的固定支撑架、位于两个固定支撑架之间的两个XZ向支撑架、两端分别铰接在固定支撑架和XZ向支撑架上的第一减震器和若干个XZ向连接杆、两端分别铰接在相邻的XZ向支撑架上三分点处的两个第二减震器。

作为本实用新型的进一步改进，所述固定支撑架上的第一减震器为两个且连接在固定支撑架和XZ向支撑架的三分点处。