[实用新型]一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置有效
| 申请号： | 201820359140.1 | 申请日： | 2018-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN208216448U | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 严伟;汪步云;胡汉春;王志;许德章 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60G9/00 | 分类号： | B60G9/00;B60G11/00;B60G11/08 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 寇俊波 |
| 地址： | 241000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 减震装置 减震器 车身 组合式 连接杆 底盘 本实用新型 移动机器人 车身悬挂 安装架 全地形 支撑架 转弯 车轮驱动装置 车身安装板 固定支撑架 机器人运动 车身震动 依次相连 抑制移动 左右两侧 车身板 有效地 板簧 拆卸 机器人 | ||
1.一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，其特征在于：包括底盘(1)、安装在底盘(1)左右两侧的车轮驱动装置(2)、安装在底盘(1)上的组合式车身减震装置(3)；
所述组合式车身减震装置(3)包括自下而上依次相连的XZ向减震装置模块(31)、YZ向减震装置模块(32)、车身安装架模块(33)。
2.根据权利要求1所述的一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，其特征在于：所述XZ向减震装置模块(31)包括两个呈对称分布的固定支撑架(311)、位于两个固定支撑架(311)之间的两个XZ向支撑架(312)、两端分别铰接在固定支撑架(311)和XZ向支撑架(312)上的第一减震器(313)和若干个XZ向连接杆(314)、两端分别铰接在相邻的XZ向支撑架(312)上三分点处的两个第二减震器(315)。
3.根据权利要求2所述的一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，其特征在于：所述固定支撑架(311)上的第一减震器(313)为两个且连接在固定支撑架(311)和XZ向支撑架(312)的三分点处。
4.根据权利要求2所述的一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，其特征在于：所述XZ向连接杆(314)安装在固定支撑架(311)和XZ向支撑架(312)的前后两端，任一端处的XZ向连接杆(314)为呈上下分布且斜向上设置的两个。
5.根据权利要求2所述的一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，其特征在于：所述YZ向减震装置模块(32)包括两个YZ向支撑架(321)、两端分别铰接在YZ向支撑架(321)和XZ向支撑架(312)上的第三减震器(322)和若干个YZ向连接杆(323)。
6.根据权利要求5所述的一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，其特征在于：所述第三减震器(322)连接在YZ向支撑架(321)和XZ向支撑架(312)的中点处。
7.根据权利要求5所述的一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，其特征在于：同一个YZ向支撑架(321)上的YZ向连接杆(323)为呈前后分布且斜向前上方设置的两个。
8.根据权利要求5所述的一种全地形移动机器人组合式车身悬挂装置，其特征在于：所述车身安装架模块(33)包括车身安装板(331)、呈左右对称分布在车身安装板(331)上且两端分别铰接在车身安装板(331)和YZ向支撑架(321)上的车身板连接杆(332)和第四减震器(334)、两端分别铰接在左侧和右侧车身板连接杆(332)上的板簧(333)。
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