[实用新型]双目深度相机系统

说明书

本申请实施例公开了双目深度相机系统。该系统的一具体实施方式包括：散斑投影仪，用于向目标区域投射红外散斑图案；双目相机，包括两个具有红外摄像功能的红外相机，且双目相机中存在至少一个红外相机还具有彩色摄像功能；处理模块，用于利用双目视觉原理处理各红外相机利用红外摄像功能采集到的红外图像以生成红外深度图，并将红外深度图与红外相机利用彩色摄像功能采集到的彩色图像相叠加得到深度图像。该实施方式提供的双目深度相机系统缩小了其所在的双目深度相机的体积，降低了双目深度相机的成本。

技术领域

本申请实施例涉及机器视觉领域，具体涉及双目深度相机系统。

背景技术

视觉是人类观察与认知世界最直接、最主要的途径。我们生活在一个三维世界中，人类视觉不仅能感知物体表面的亮度、颜色、纹理信息，运动情况，而且能判断其形状、空间及空间位置(深度、距离)。如何让机器视觉能实时获得高精度的三维深度信息、提高机器的智能水平是当前机器视觉系统研究的难点。

目前，深度相机已经被广泛地应用于机器视觉领域，如机器人、无人车、人脸识别、手机解锁等。深度相机根据成像原理的不同，可以包括TOF(Time of Flight，飞行时间)、双目散斑和结构光等不同类型的深度相机。其中，双目深度相机由于硬件要求低、适用环境要求低而被广泛采用，并且双目深度相机中除了包括用于发射红外波段的散斑投影仪之外，通常还需要包括两个红外相机和一个彩色相机。

实用新型内容

本申请实施例提出了双目深度相机系统

本申请实施例提供了一种双目深度相机系统，该系统包括：散斑投影仪，用于向目标区域投射红外散斑图案；双目相机，包括两个具有红外摄像功能的红外相机，且双目相机中存在至少一个红外相机还具有彩色摄像功能；处理模块，用于利用双目视觉原理处理各红外相机利用红外摄像功能采集到的红外图像以生成红外深度图，并将红外深度图与红外相机利用彩色摄像功能采集到的彩色图像相叠加得到深度图像。

在一些实施例中，双目相机中的两个红外相机的光轴相互平行。

在一些实施例中，系统还包括：控制模块，用于控制散斑投影仪和双目相机的工作状态。

在一些实施例中，双目相机中具有彩色摄像功能的红外相机包括彩色-红外传感器；彩色-红外传感器包括至少一个图像采集单元，图像采集单元由红光采集子单元、绿光采集子单元、蓝光采集子单元和红外光采集子单元组成。

在一些实施例中，图像采集单元包括沿第一方向排列的第一采集子单元列和第二采集子单元列，第一采集子单元列包括沿第二方向依次排列的绿光采集子单元和蓝光采集子单元，第二采集子单元列包括沿第二方向依次排列的红光采集子单元和红外光采集子单元，第一方向与第二方向垂直。

在一些实施例中，处理模块进一步用于：基于双目视觉原理，将分别由双目相机的两个红外相机采集到的第一红外图像和第二红外图像进行处理得到红外深度图，其中，红外深度图中包括第一红外图像中每个红外像素的深度信息；对彩色图像进行升采样，得到完整分辨率的彩色图像，其中，彩色图像和第一红外图像由同一红外相机采集得到；将红外深度图中的深度信息叠加到所得到的完整分辨率的彩色图像中，得到目标区域的深度图像。

本申请实施例提供的双目深度相机系统，包括用于向目标区域投射红外散斑图案的散斑投影仪和包括两个具有红外摄像功能的红外相机的双目相机，并且该双目相机中存在至少一个红外相机还具有彩色摄像功能，处理模块可以利用双目视觉原理处理各红外相机采集到的红外图像生成红外深度图，并将红外深度图与红外相机采集到的彩色图像相叠加得到深度图像，从而实现了利用同一红外相机可以实现红外摄像功能和彩色摄像功能，而不需要在双目深度相机系统中额外设置单独用于采集彩色图像的相机，减小了双目深度相机系统所在的双目深度相机的体积和零件成本。

附图说明