[实用新型]双目深度相机系统

权利要求书

1.一种双目深度相机系统，其特征在于，包括：

散斑投影仪，用于向目标区域投射红外散斑图案；

双目相机，包括两个具有红外摄像功能的红外相机，且所述双目相机中存在至少一个所述红外相机还具有彩色摄像功能；

处理模块，用于利用双目视觉原理处理各所述红外相机利用红外摄像功能采集到的红外图像以生成红外深度图，并将所述红外深度图与所述红外相机利用彩色摄像功能采集到的彩色图像相叠加得到深度图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述双目相机中的两个所述红外相机的光轴相互平行。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括：

控制模块，用于控制所述散斑投影仪和双目相机的工作状态。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述双目相机中具有彩色摄像功能的红外相机包括彩色-红外传感器；

所述彩色-红外传感器包括至少一个图像采集单元，所述图像采集单元由红光采集子单元、绿光采集子单元、蓝光采集子单元和红外光采集子单元组成。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述图像采集单元包括沿第一方向排列的第一采集子单元列和第二采集子单元列，所述第一采集子单元列包括沿第二方向依次排列的绿光采集子单元和蓝光采集子单元，所述第二采集子单元列包括沿所述第二方向依次排列的红光采集子单元和红外光采集子单元，所述第一方向与所述第二方向垂直。

6.根据权利要求1-5之一所述的系统，其中，所述处理模块进一步用于：

基于双目视觉原理，将分别由所述双目相机的两个红外相机采集到的第一红外图像和第二红外图像进行处理得到红外深度图，其中，所述红外深度图中包括所述第一红外图像中每个红外像素的深度信息；

对所述彩色图像进行升采样，得到完整分辨率的彩色图像，其中，所述彩色图像和所述第一红外图像由同一红外相机采集得到；

将所述红外深度图中的深度信息叠加到所得到的完整分辨率的彩色图像中，得到所述目标区域的深度图像。