[实用新型]一种吸附式气动手指

说明书

本实用新型公开了一种吸附式气动手指，包括基体骨架、支撑弹片、外侧驱动组件和吸盘组件；所述支撑弹片设于基体骨架内；所述外侧驱动组件设于基体骨架的一侧，并且与基体骨架可拆卸式固定连接；所述外侧驱动组件由上至下依次包括指根驱动腔体和指中驱动腔体；所述吸盘组件设于基体骨架的底部上。本实用新型作具有抓取和吸附两种取物方式，结构巧妙，适应性强，能够抓取多种规格的物品，动作精度高，抓取灵活，结构简便，生产成本低，后期维护便捷。

技术领域

本实用新型涉及一种吸附式气动手指。

背景技术

机器人末端装置一般分为夹爪和吸盘两类。但在实际应用中，由于工件种类不同或是工序的不同，会有夹爪和吸盘交替使用的情况。采用两台机器人来实现成本较高，采用同一台机器人末端同时装设夹爪和吸盘，进行旋转切换的方法响应时间较慢。特别是在3C(电脑Computer、通讯Communication和消费性电子Consumer Electronic)行业、小微精密零件装配等领域，通常操作空间较小，常规的夹爪和吸盘整体结构较为复杂、尺寸较大，旋转翻身有一定的困难；装配零件有时既有薄片类零件、常规零件，又有异形零件，因此如能在尺寸尽可能小的末端机构上集成夹持和吸附两种功能，并使接触力可调，则会使生产效率大大提高。在3C行业和精密装配领域，现有机械手末端机构的不足之处还在于：1)传统的气动夹爪一般只有一个自由度，要完成复杂的动作时需机械臂多个关节随之运动，由于累积误差难以保证末端夹持动作的精细程度；2)现有的吸附式气动手指能够实现弯曲动作，夹持动作也具有一定的柔性，但都采用单腔体通气的方式，位姿的精确控制比较困难；3)接触力调节是通过气压调节，此时若采用单腔体结构气压的变化会影响到手指的位姿，因而使用场合受限；4)吸盘作为末端机构时通常以三坐标式的移动为主，需要进行斜面上的操作时较为困难，如能实现不同角度的旋转，则会使应用场合增加、很多精细操作成为可能。因此，有必要设计一种抓取精度高，适用性广的吸附式气动手指。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种抓取精度高，适用性广的吸附式气动手指。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种吸附式气动手指，包括基体骨架、支撑弹片、外侧驱动组件和吸盘组件；所述支撑弹片设于基体骨架内；所述外侧驱动组件设于基体骨架的一侧，并且与基体骨架可拆卸式固定连接；所述外侧驱动组件由上至下依次包括指根驱动腔体和指中驱动腔体；所述吸盘组件设于基体骨架的底部上。

所述基体骨架的侧面上设有半开放型腔体；所述半开放型腔体的横截面呈T字形；所支撑弹片封装在半开放型腔体内。

所述基体骨架顶部的宽度大于底部的宽度。

所述外侧驱动组件的指根驱动腔体和指中驱动腔体的一侧设有封装在胶基体骨架的半开放型腔体内的基体片。

所述基体骨架的半开放型腔体的中部设有米字状凸台；所述支撑弹片和外侧驱动组件的基体片上均设有与米字状凸台配合的米字状通孔。

所述外侧驱动组件的指根驱动腔体和指中驱动腔体上分别设有连通各自内腔的腔体进气管；所述外侧驱动组件的指根驱动腔体和指中驱动腔体均呈宽度由上之下逐渐递减的方块状，并且指根驱动腔体和指中驱动腔体的长度方向与基体骨架的长度方向为同一方向。

还包括可拆卸式触垫；所述可拆卸式触垫设于基体骨架底部与外侧驱动组件相对方向的侧面上。

所述可拆卸式触垫为内壁空心的腔体；所述可拆卸式触垫上设有连通内腔并且依次贯穿基体骨架、支撑弹片和外侧驱动组件的基体片的触垫气管。

所述基体骨架、外侧驱动组件和可拆卸式触垫均由弹性材料制作而成，优选橡胶。

所述可拆卸式触垫为具有弹性的实心体。