[实用新型]集成有多级同步带轮变速机构的车轮驱动装置

说明书

一种集成有多级同步带轮变速机构的车轮驱动装置，至少一个驱动电机，至少一个多级同步带轮变速机构和至少一个用于支承的底盘；驱动电机的输出端和多级同步带轮变速机构的输入端连接；驱动电机输出的动力经多级同步带轮变速机构变速后，经由多级同步带轮变速机构的输出端输出，用于驱动外部车轮。在有限的空间内，在带轮直径受限的情况下，通过多级带轮的级联实现大的变速比；特别适用于动力部件运行工况差异较大的场合；多级同步带轮变速机构可实现二至五级减速；在低速高扭矩输出状态下，变速机构能可靠平稳进行变速切换运行不打滑，能承受突然施加的大扭矩，也能实现平稳的变速比切换。

技术领域

本实用新型涉及车轮驱动装置，尤其涉及集成有多级同步带轮变速机构的车轮驱动装置。

背景技术

现有技术中的车轮驱动装置，为了能同时适应多种输出工况，如高速小扭矩输出和低速高扭矩输出，通常采用变速机构使动力部件满足多种工况的要求。特别是在机器人动力输出差异较大时，往往需要进行非常大的变速比切换，使机器人的输出能适应不同的工况。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于避免上述现有技术的不足之处，而提出一种集成有多级同步带轮变速机构的车轮驱动装置，相对现有技术，本车轮驱动装置通过多级变速机构的级联进一步的提高变速比，并且能实现单次切换更大的变速比。

本实用新型解决问题的技术方案是一种集成有多级同步带轮变速机构的车轮驱动装置，包括：至少一个驱动电机，至少一个多级同步带轮变速机构和至少一个用于支承的底盘；驱动电机和多级同步带轮变速机构均和底盘固定连接；驱动电机的输出端和多级同步带轮变速机构的输入端连接；驱动电机输出的动力经多级同步带轮变速机构变速后，经由多级同步带轮变速机构的输出端输出，用于驱动外部车轮；所述多级同步带轮变速机构包括至少三级同步带轮变速机构和设置在任意两级同步带轮变速机构之间的两级变速器，该两级变速器包括第一离合器、第二离合器和离合器控制装置；用于第一离合器和第二离合器的择一接合控制；在第一离合器接合状态，所述相邻两级同步带轮变速机构与其他同步带轮变速机构的变速联接被切断而退出变速传递过程；在第二离合器接合状态，所述相邻两级同步带轮变速机构与其他同步带轮变速机构联接，一起参与动力的变速传递过程。

驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机；多级同步带轮变速机构包括第一多级同步带轮变速机构和第二多级同步带轮变速机构；底盘包括第一底盘和第二底盘；第一驱动电机和第一多级同步带轮变速机构均和第一底盘固定连接；第二驱动电机和第二多级同步带轮变速机构均和第二底盘固定连接；第一驱动电机的输出端和第一多级同步带轮变速机构的输入端连接；第一驱动电机输出的动力经多第一多级同步带轮变速机构变速后，经由第一多级同步带轮变速机构的输出端输出，用于驱动一个外部车轮；第二驱动电机的输出端和第二多级同步带轮变速机构的输入端连接；第二驱动电机输出的动力经多第二多级同步带轮变速机构变速后，经由第二多级同步带轮变速机构的输出端输出，用于驱动另一个外部车轮。

所述集成有多级同步带轮变速机构的车轮驱动装置，还包括车架；所述车架包括两个支撑梁和两个连接梁；两个支撑梁和两个连接梁围合形成一个用于容置控制力矩陀螺装置的开放空间。

第一连接梁跨接固定在第一支撑梁和第二支撑梁的各一个端部上；第二连接梁固定在第一支撑梁和第二支撑梁的各另一个端部上；第一支撑梁、第二支撑梁、第一连接梁和第二连接梁围合形成一个横截面为梯形的开放容置空间，用于容置两个控制力矩陀螺。

所述车架包括中心支承梁；第一支撑梁和第二支撑梁分别与中心支承梁固定连接；第一支撑梁底部设置有第一凹进，用于套接在中心支承梁相应的位置设置的第一凸起上；第二支撑梁底部设置有第二凹进，用于套接在中心支承梁相应的位置设置的第二凸起上；第一底盘两端和中心支承梁的两端活动连接；第二底盘两端和中心支承梁的两端活动连接。