[实用新型]一种用于装卸集装箱锁具的高可靠性夹具

说明书

本实用新型公开了一种用于装卸集装箱锁具的高可靠性夹具，包括夹持旋锁装置，且固定设于机器人的机械手上，该夹具还包括防过载补偿装置；防过载补偿装置包括固定机架、弹性浮动装置；防过载补偿装置通过固定机架与机械手相连；弹性浮动装置一端固定在固定机架上，另一端与夹持旋锁装置固定相连；弹性浮动装置上设有两个位置传感器，分别位于弹性浮动装置自然伸长状态位置处及弹性行程中间位置处；弹性浮动装置的自然伸长状态为夹持旋锁装置不受外力作用下对弹性浮动装置的自然受力状态；位置传感器分别与机器人的控制装置通讯相连。本实用新型通过防过载补偿装置及时发现装卸锁作业过程中的意外情况，减少甚至避免发生机器人过载。

技术领域

本实用新型涉及一种用于装卸集装箱锁具的高可靠性夹具，具体涉及一种搭载于工业机器人末端可任意移动的，用于集装箱旋锁卸装的夹具装置。

背景技术

随着自动化设备在港口码头的越来越普及，其中集装箱旋锁的卸装也逐步也开始由自动化设备替代人工，而在实现自动化的过程中工业机器人以其优异灵活性、可靠性被广泛使用，但工业机器人只是起到位置转移的作用，更为重要和关键的是装于机械手末端的用来实施具体拆装作业的夹具。由于目前国际上流通的集装箱旋锁的种类繁多加之码头卸装集装箱旋锁工况的复杂性，对实施拆装锁夹具的可靠性有着非常高的要求。

当出现采用夹具进行锁具装卸时候一旦出现意外情况导致机器人过载，会使得机器人停在过载位不动，而解除这个过载通常需要几分钟甚至十几分钟的时间，这会使得整个卸装锁作业停止，从而影响码头卸装作业效率。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，提供一种能够及时发现锁具装卸过程中的意外情况、防止出现机器人过载问题的夹具。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种用于装卸集装箱锁具的高可靠性夹具，包括夹持旋锁装置，且固定设于机器人的机械手上，该夹具还包括防过载补偿装置；所述防过载补偿装置包括固定机架、弹性浮动装置；所述防过载补偿装置通过固定机架与所述机械手相连；所述弹性浮动装置一端固定在所述固定机架上，另一端与夹持旋锁装置固定相连；所述弹性浮动装置上设有两个位置传感器，分别位于弹性浮动装置自然伸长状态位置处及弹性行程中间位置处；所述弹性浮动装置的自然伸长状态为所述夹持旋锁装置不受外力作用下对弹性浮动装置的自然受力状态；所述位置传感器分别与机器人的控制装置通讯相连。

进一步的，弹性浮动装置采用浮动气缸。浮动气缸的缸体固定安装在固定机架上，夹持旋锁装置与缸径相连。两个位置传感器分别位于浮动气缸完全伸出状态位置处及行程中间位置处。当浮动气缸完全伸出状态位置处的位置传感器有信号时，指示夹具正常工作；当浮动气缸完全伸出状态位置处的位置传感器的信号消失，而行程中间位置处的位置传感器出现信号时，指示出现意外情况（如锁的类型不符或检测出现误差等），此时机器人控制装置控制机器人停止运行并按原路径返回，从而有效保护机器人和夹具，同时避免出现机器人过载后停留在干涉位影响装卸码头效率。同时两个位置传感器的设置，也防止正常作业中由于机械手运动速度过快导致完全伸出状态位置处位置传感器信号的短暂消失，避免误判。

进一步的，防过载补偿装置还包括导向装置；所述导向装置设于所述固定机架上；所述夹持旋锁装置通过导向装置可上下自由滑动地设于所述固定机架上。

进一步的，导向装置采用直线导轨副；两个直线导轨副的导轨平行固定在所述固定机架的左右两端；所述夹持旋锁装置包括安装架、夹持装置和旋锁装置；所述夹持旋锁装置通过安装架与两个直线导轨副的滑块固定相连，且通过所述安装架与弹性浮动装置相连；所述夹持装置和旋锁装置分别固定在所述安装架上。

进一步的，夹持装置包括夹紧气缸、夹紧连杆、浮动销轴、浮动压头；所述夹紧气缸固定设于所述安装架上；所述夹紧气缸的两端夹紧头分别与对应的夹紧连杆一端相连；所述夹紧连杆另一端设有凹槽，凹槽内设有对应的浮动压头，且夹紧连杆该端还设有垂直贯穿所述凹槽的销孔，浮动压头对应位置处也设有对应的销孔；所述浮动销轴设于对应的销孔内。