[实用新型]重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，它包括十字支撑架、转向内齿圈、转动圈、驱动总成、转向机构、角度检测模块和转向限位阻挡件，十字支撑架上部设有台阶状安装面，十字支撑架下部设有安装槽，十字支撑架的居中位置设有上下贯通的孔槽；内齿圈设在台阶状安装面上，转动圈通过轴承可转动地套设在转向内齿圈的外侧，转向内齿圈与自动导引运输车固定连接；驱动总成包括支架、行星减速轮毂、轮毂胶套、驱动电机和制动器，行星减速轮毂通过轴承可转动地安装在所述支架上，所述轮毂胶套套设在行星减速轮毂上。本实用新型使得AGV小车的重心沉降到较低的位置，可大幅度地降低了AGV小车的总体高度，提高了AGV小车的承重能力、稳定性。

技术领域

本实用新型涉及一种舵轮驱动装置，具体来说，涉及一种用于驱动自动导引运输车的重心下沉式的超低舵轮驱动装置。

背景技术

AGV小车(Automated GuidedVehicle)即为“自动导引运输车”，俗称“无人搬运车”，其是指装备有电磁或光学等自动导引装置，并能够沿预先设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的承重型运输车。但是现有技术中AGV小车的舵轮驱动装置还存在以下缺陷：1) AGV小车常常受到一些物料运输现场工艺以及空间高度要求的严格限制，而AGV小车的总体高度主要取决于其舵轮驱动装置的垂直高度，由于传统的舵轮驱动装置的自身高度较高，这就限制了AGV小车在一些有空间高度要求具有严格限制的场合的推广应用；2)AGV小车的舵轮驱动装置的驱动轮安装支架采用单侧支撑的悬臂支撑架结构，不仅限制了 AGV小车的承重能力，还会造成AGV小车在承重行走的过程中容易出现不平稳的现象，即使采用双侧双臂支撑的结构，也无法充分保证AGV 小车在承重高速行走或者转向的过程中的稳定性，造成舵轮驱动装置的故障率较高，不仅影响生产效率，还增加了维修更换成本；3)AGV小车采用差速转向驱动装置实现转向行驶，差速转向驱动装置是利用两个电机转速的差速比实现转向，差速转向驱动装置转向效果差、转向稳定性差，容易发生故障，成本高，变更速速过程繁琐。

实用新型内容

针对以上的不足，本实用新型的目的是提供一种重心以超低高度的行驶下沉到地面或者AGV小车行驶台面附近，使得AGV小车的重心沉降到较低的位置，不仅大幅度地降低了AGV小车的总体高度，可拓宽 AGV小车的应用领域，且有效提高了AGV小车的承重能力、以及AGV 小车载重高速运行过程中的稳定性能的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，它包括十字支撑架、转向内齿圈、转动圈和驱动总成，所述十字支撑架的十字支撑梁的上部设有用于安装转动圈和内齿圈的台阶状安装面，所述十字支撑架的十字支撑梁的下部设有用于容置安装驱动总成的安装槽，所述十字支撑架的居中位置设有上下贯通的孔槽；所述内齿圈设置在所述台阶状安装面上，所述转动圈套设在所述转向内齿圈的外侧，所述转动圈的内侧面与所述转向内齿圈的外侧面之间通过轴承转动连接，所述转向内齿圈与自动导引运输车固定连接；所述驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述驱动总成包括支架、行星减速轮毂、轮毂胶套、驱动电机和制动器，所述支架固定安装在所述安装槽内对应于所述孔槽的位置；所述行星减速轮毂用于将驱动电机输出的旋转扭矩以一定的速比传递到制动器以实现快速减速制动，所述行星减速轮毂通过轴承可转动地安装在所述支架上，所述轮毂胶套套设在行星减速轮毂上。

为了进一步实现本发明，所述支架设计成双臂支撑结构的双侧支撑架。