[实用新型]重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置

权利要求书

1.一种重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：它包括十字支撑架、转向内齿圈、转动圈和驱动总成，所述十字支撑架的十字支撑梁的上部设有用于安装转动圈和内齿圈的台阶状安装面，所述十字支撑架的十字支撑梁的下部设有用于容置安装驱动总成的安装槽，所述十字支撑架的居中位置设有上下贯通的孔槽；所述内齿圈设置在所述台阶状安装面上，所述转动圈套设在所述转向内齿圈的外侧，所述转动圈的内侧面与所述转向内齿圈的外侧面之间通过轴承转动连接，所述转向内齿圈与自动导引运输车固定连接；所述驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述驱动总成包括支架、行星减速轮毂、轮毂胶套、驱动电机和制动器，所述支架固定安装在所述安装槽内对应于所述孔槽的位置；所述行星减速轮毂用于将驱动电机输出的旋转扭矩以一定的速比传递到制动器以实现快速减速制动，所述行星减速轮毂通过轴承可转动地安装在所述支架上，所述轮毂胶套套设在行星减速轮毂上。

2.根据权利要求1所述的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：所述支架设计成双臂支撑结构的双侧支撑架。

3.根据权利要求1所述的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：所述行星减速轮毂包括转动联接轴、一级太阳齿轮、三个一级行星小齿轮、一级行星架、一级行星内齿圈、传动齿轮轴、二级太阳齿轮、三个二级行星小齿轮、二级行星架和二级行星内齿圈，所述转动联接轴的一端轴心处设有与驱动电机输出轴的配合的第一中心孔，所述转动联接轴的另一端固定设有一级太阳齿轮，所述一级太阳齿轮通过转动联接轴与设置在支架上的驱动电机的输出轴固定连接；所述三个一级行星小齿轮枢设于所述一级行星架的行星齿轮轴上，且所述三个一级行星小齿轮均匀地布置在一级行星架上，所述一级行星内齿圈套设在三个一级行星小齿轮以及一级行星架的外围，所述一级太阳齿轮设置在一级行星内齿圈内并与三个一级行星小齿轮均啮合，同时三个一级行星小齿轮均与一级行星内齿圈啮合；所述传动齿轮轴用于将驱动电机的旋转扭矩传递给制动器，所述传动齿轮轴的一端固定连接在一级行星架的中心位置，所述传动齿轮轴的另一端连接于制动器，所述二级太阳齿轮套设在传动齿轮轴上并与一级行星架固定连接，所述三个二级行星小齿轮枢设于二级行星架上的行星齿轮轴上，所述三个二级行星小齿轮均匀地布置在二级行星架上，所述二级行星内齿圈套设在三个二级行星小齿轮以及二级行星架的外围，且三个二级行星小齿轮均与二级太阳齿轮啮合，同时三个二级行星小齿轮均与二级行星内齿圈啮合，所述轮毂胶套固定套设在二级行星内齿圈的外侧面上。

4.根据权利要求3所述的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：所述二级行星架为开设有左右贯通的套孔的环形支架。

5.根据权利要求1至4任一项所述的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：所述超低舵轮驱动装置还包括用于控制驱动总成进行转弯换向行走的转向机构，所述转向机构包括电机支座、转向电机和转向小齿轮，转向电机通过电机支座固定设置在十字支撑架上，转向小齿轮的外轮齿与转向内齿圈的内轮齿啮合，转向小齿轮固定设置在转向电机的输出轴上。

6.根据权利要求1至4任一项所述的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：所述超低舵轮驱动装置还包括用于检测驱动总成转向角度的监测与采集的角度检测模块，所述角度检测模块包括舵角传感器和舵角齿轮，所述舵角传感器固定设置在十字支撑架上，所述舵角齿轮的外轮齿与转向内齿圈的内轮齿啮合，所述舵角齿轮与所述舵角传感器连接。

7.根据权利要求1至4任一项所述的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：所述超低舵轮驱动装置还包括转向限位阻挡件，所述转向限位阻挡件为设置在所述转动圈下表面对应于十字支撑架的十字支撑梁的垂直夹角内。