[实用新型]由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人

权利要求书

1.一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，包括：动车组车底检测车本体、上位工控机、均与所述上位工控机连接的图像采集装置和移动定位控制装置，所述上位工控机、所述图像采集装置和所述移动定位控制装置均用于安装在动车组车底检测车本体上；

所述移动定位控制装置，用于根据所述上位工控机传输的移动控制指令而控制所述检测车本体移动，并向所述上位工控机传输所述检测车本体在移动时的当前位置信息；

所述上位工控机，用于根据所述当前位置信息判断所述检测车本体是否移动至检测位置，在为是时，控制所述图像采集装置采集被检测动车组的多张车底图像，并将采集的所述多张车底图像传输至外部的中控终端。

2.根据权利要求1所述的由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，所述图像采集装置包括：第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块；所述第一图像采集模块、所述第二图像采集模块和所述第三图像采集模均与所述上位工控机连接；

所述第一图像采集模块，用于根据所述上位工控机的控制采集所述被检测动车组的第一车底图像，将所述第一车底图像传输至所述上位工控机；

所述第二图像采集模块，用于根据所述上位工控机的控制采集所述被检测动车组的第二车底图像，将所述第二车底图像传输至所述上位工控机；

所述第三图像采集模块，用于根据所述上位工控机的控制采集所述被检测动车组的第三车底图像，将所述第三车底图像传输至所述上位工控机；

所述上位工控机，用于将所述第一车底图像、所述第二车底图像和所述第三车底图像打包形成所述多张车底图像。

3.根据权利要求2所述的由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，所述第一图像采集模块为多组线阵相机，所述第二图像采集模块为多组3D结构光相机，所述第三图像采集模块为一组面阵相机；

其中，所述第一车底图像包括所述多组线阵相机所采集的多张车底线阵图像；所述第二车底图像包括所述多组3D结构光相机所采集的多张车底3D结构光图像；所述第三车底图像包括所述一组面阵相机所采集的一张车底面阵图像。

4.根据权利要求3所述的由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，所述图像采集装置还包括：声音采集模块和尺寸测量模块，所述声音采集模块和所述尺寸测量模块均与所述上位工控机连接；

所述声音采集模块，用于根据所述上位工控机的控制采集环境音，将所述环境音传输至所述上位工控机；

所述尺寸测量模块，用于根据所述上位工控机的控制测量采集到所述被检测动车组的尺寸信息，将所述尺寸信息传输至所述上位工控机；

所述上位工控机，用于将所述环境音和所述尺寸信息传输至所述外部的中控终端。

5.根据权利要求4所述的由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，所述移动定位控制装置包括：与所述上位工控机连接的下位工控机、与所述下位工控机连接的移动控制模块和距离检测模块；

所述下位工控机，用于根据所述上位工控机传输的所述移动控制指令控制所述移动控制模块和所述距离检测模块，以获得所述移动控制模块传输的第一当前位置信息和所述距离检测模块传输的第二当前位置信息，并根据所述第一当前位置信息和所述第二当前位置信息进行位置校准，以确定出所述检测车本体在移动时的所述当前位置信息；

所述移动控制模块，用于根据所述下位工控机的控制而控制所述检测车本体按照预设方式移动，并将所述检测车本体移动时所采集到所述第一当前位置信息传输至所述下位工控机；

所述距离检测模块，用于根据所述下位工控机的控制将所述检测车本体移动时所采集到所述第二当前位置信息传输至所述下位工控机。