[实用新型]一种自适应柔性抓手

说明书

本实用新型公开了一种自适应柔性抓手，它包括托板底盘（1），托板底盘（1）上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂，所述抓料手臂包括电动缸（2）、推杆（3）、顶部抓臂（4）和支撑板（5），支撑板（5）的一端固设于托板底盘（1）上，电动缸（2）沿支撑板（5）长度方向设置，电动缸（2）的缸体经铰链座（11）铰接于托板底盘（1）上，电动缸（2）的输出端连接有推杆（3），推杆（3）的作用端铰接有顶部抓臂（4），顶部抓臂（4）与推杆（3）之间铰接，且顶部抓臂（4）与推杆（3）的铰接点位于推杆（3）与顶部抓臂（4）铰接点的下方。本实用新型的有益效果是：结构紧凑、牢固抓板料、防止板料脱落、自动化程度高。

技术领域

本实用新型涉及板料夹持的技术领域，特别是一种自适应柔性抓手。

背景技术

板料的抓取通常采用机器人抓手抓取，机器人抓手包括两个相对立的夹头，工作时一个夹头夹住板料的左端部，另一个夹头夹住板料的右端部，通过操作机器人以将板料从一个区域运输到另一区域。然而，有些板料体积大、重量大，只夹持板料的两个端部是无法夹住板料的，即在搬移过程中，由于板料自身的重量作用，板料从夹头中脱出，导致板料落下，不利于板料的搬运，存在夹持不牢固的特点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、牢固抓板料、防止板料脱落、自动化程度高的自适应柔性抓手。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种自适应柔性抓手，它包括托板底盘，所述托板底盘上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂，所述抓料手臂包括电动缸、推杆、顶部抓臂和支撑板，支撑板的一端固设于托板底盘上，电动缸沿支撑板长度方向设置，电动缸的缸体经铰链座铰接于托板底盘上，电动缸的输出端连接有推杆，推杆的作用端铰接有顶部抓臂，顶部抓臂与推杆之间铰接，且顶部抓臂与推杆的铰接点位于推杆与顶部抓臂铰接点的下方；所述托板底盘上还固定安装有旋转气缸，旋转气缸位于任意两个抓料手臂之间，旋转气缸的转轴上固设有抬板。

所述支撑板的顶部固设有罩壳。

所述电动缸罩设于罩壳下方。

所述支撑板的底部固设有安装板，安装板的底部设置有多个吸盘，吸盘均与抽真空装置连接。

所述抬板上套有橡胶套。

所述抬板垂直于托板底盘设置。

本实用新型具有以下优点：本实用新型结构紧凑、牢固抓板料、防止板料脱落、自动化程度高。

附图说明

图1 为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的I部局部放大视图；

图中，1-托板底盘，2-电动缸，3-推杆，4-顶部抓臂，5-支撑板，6-旋转气缸，7-抬板，8-安装板，9-吸盘，10-板料，11-铰链座。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，本实用新型的保护范围不局限于以下所述：

如图1~2所示，一种自适应柔性抓手，它包括托板底盘1，所述托板底盘1上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂，所述抓料手臂包括电动缸2、推杆3、顶部抓臂4和支撑板5，支撑板5的一端固设于托板底盘1上，电动缸2沿支撑板5长度方向设置，电动缸2的缸体经铰链座11铰接于托板底盘1上，电动缸2的输出端连接有推杆3，推杆3的作用端铰接有顶部抓臂4，顶部抓臂4与推杆3之间铰接，且顶部抓臂4与推杆3的铰接点位于推杆3与顶部抓臂4铰接点的下方；所述托板底盘1上还固定安装有旋转气缸6，旋转气缸6位于任意两个抓料手臂之间，旋转气缸6的转轴上固设有抬板7，所述抬板7上套有橡胶套，所述抬板7垂直于托板底盘1设置，橡胶套用于防止夹伤板料。