[实用新型]一种自适应柔性抓手

权利要求书

1.一种自适应柔性抓手，其特征在于：它包括托板底盘（1），所述托板底盘（1）上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂，所述抓料手臂包括电动缸（2）、推杆（3）、顶部抓臂（4）和支撑板（5），支撑板（5）的一端固设于托板底盘（1）上，电动缸（2）沿支撑板（5）长度方向设置，电动缸（2）的缸体经铰链座（11）铰接于托板底盘（1）上，电动缸（2）的输出端连接有推杆（3），推杆（3）的作用端铰接有顶部抓臂（4），顶部抓臂（4）与推杆（3）之间铰接，且顶部抓臂（4）与推杆（3）的铰接点位于推杆（3）与顶部抓臂（4）铰接点的下方；所述托板底盘（1）上还固定安装有旋转气缸（6），旋转气缸（6）位于任意两个抓料手臂之间，旋转气缸（6）的转轴上固设有抬板（7）。

2.根据权利要求1所述的一种自适应柔性抓手，其特征在于：所述支撑板（5）的顶部固设有罩壳。

3.根据权利要求1所述的一种自适应柔性抓手，其特征在于：所述电动缸（2）罩设于罩壳下方。

4.根据权利要求1所述的一种自适应柔性抓手，其特征在于：所述支撑板（5）的底部固设有安装板（8），安装板（8）的底部设置有多个吸盘（9），吸盘（9）均与抽真空装置连接。

5.根据权利要求1所述的一种自适应柔性抓手，其特征在于：所述抬板（7）上套有橡胶套。

6.根据权利要求1或5所述的一种自适应柔性抓手，其特征在于：所述抬板（7）垂直于托板底盘（1）设置。