[实用新型]一种桥梁表面检测无人机

说明书

本实用新型公开了一种桥梁表面检测无人机，包括机身，以及设置在所述机身上的前置机翼、舵机、陆空转换系统、后置机翼、万向轮、电机座、无刷电机、旋翼、摄像头和控制系统，其中，所述前置机翼设有两个且位于所述机身的前部；所述舵机设有两个且分别与所述两个前置机翼相连接；所述陆空转换系统设有两个，该两个陆空转换系统分别与所述两个前置机翼相连接且位于前置机翼的下方；所述后置机翼设有两个且位于所述机身的后部；本实用新型设计合理、方便实用、操作简便、性能优越、可靠性高，可以实现陆地行走和空中飞行状态的转换，并利用图像处理技术检测桥梁表面裂缝和锈迹。

技术领域

本实用新型涉无人机技术领域，具体涉及一种桥梁表面检测无人机。

背景技术

随着经济的发展，桥梁建设也得到了前所未有的发展，目前的桥梁使用年限长、交通负荷量大，使桥梁检测成为保障安全的重要关卡，而无损探伤检测技术在监控桥梁的建筑质量、检测桥梁的当前使用状况、保障桥梁的使用安全等方面发挥着越来越重要的作用。桥梁检测工作是一项难度大、工作量多、危险系数高的任务，常规的桥梁表面检测设备或方法主要采取专业的测量仪器、远程拍摄、桥梁检测车、高倍望远镜等，但是，这些方式的检测精度低、效率低，并且存在检查盲区。而无人机的出现，将在很大程度上解决了这一难题，目前，由于无人机具有质量轻、结构简单，飞行性能优越，能够定点起飞、降落及在空中悬停等优势，已经成为研究热点，并且被逐渐用于公路桥梁检测、电力线路巡检等领域。但是，现有的桥梁检测无人机只能在空中飞行而不能在地上行走，降低了无人机续航能力，且现有的桥梁检测无人机采用无线模块进行中远距离传输图像，虽然不受线路的影响，但是，这种方式的传输质量差，不仅导致后期处理精度不够，而且需另外采用特殊结构或者算法对图像进行稳像，使控制变得复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种设计合理、方便实用、操作简便、性能优越、可靠性高的桥梁表面检测无人机。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种桥梁表面检测无人机，包括机身，以及设置在所述机身上的前置机翼、舵机、陆空转换系统、后置机翼、万向轮、电机座、无刷电机、旋翼、摄像头和控制系统，其中，所述前置机翼设有两个且位于所述机身的前部；所述舵机设有两个且分别与所述两个前置机翼相连接，所述舵机与所述前置机翼呈135°弯曲设置；所述陆空转换系统设有两个，该两个陆空转换系统分别与所述两个前置机翼相连接且位于前置机翼的下方；所述后置机翼设有两个且位于所述机身的后部；所述万向轮设有两个且分别与所述两个后置机翼相连接；所述电机座设有四个，其中两个电机座分别与所述两个舵机相连接，另外两个电机座分别与所述两个后置机翼相连接；所述无刷电机和旋翼都设有四个，所述四个旋翼分别与所述四个无刷电机相连接，所述四个无刷电机分别与所述四个电机座相连接；所述舵机、无刷电机和摄像头分别与所述控制系统相连接；

所述陆空转换系统包括齿轮减速箱和前置轮，所述齿轮减速箱通过固定架与所述前置机翼相连接，所述前置轮与所述齿轮减速箱相连接；所述齿轮减速箱内设有摩擦轮和三级齿轮减速传动机构，所述三级齿轮减速传动机构包括相互连接的三组齿轮，其中每组齿轮都包括动力输入齿轮和动力输出齿轮，所述摩擦轮与第一组齿轮的动力输入齿轮相连接，所述前置轮与第三组齿轮的动力输出齿轮相连接；

所述位于舵机的电机座上的无刷电机设有一层橡胶圈，使无刷电机可通过橡胶圈与所述齿轮减速箱内的摩擦轮相接触，从而将动力传输给齿轮减速箱进而驱动前置轮运动；

所述控制系统包括控制器，以及与所述控制器相连接的图传模块、姿态解算模块、GPS模块、电机驱动模块、无线通讯模块、存储器和电池，其中，所述舵机与所述控制器相连接，所述无刷电机与所述电机驱动模块相连接，所述摄像头与所述图传模块相连接。

优选地，所述控制器包括ARM处理器。

优选地，所述控制器内部设有嵌入式操作系统。

本实用新型的工作原理：