[实用新型]一种具有三维转动的部分解耦球面并联机构有效
| 申请号： | 201820101493.1 | 申请日： | 2018-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN207788948U | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 夏昊;赵耀虹;李瑞琴;靳伟贺;郭旺旺;夭银银;樊晓琴;王秀娇 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 弧形杆 运动支链 转动 定平台 滑块 球面并联机构 本实用新型 三维转动 解耦 并联工作台 机器人关节 安装方便 相对滑动 制造 | ||
【权利要求书】：
1.一种具有三维转动的部分解耦球面并联机构，其特征在于：包括定平台（0）及三条相互连接并分别与定平台（0）连接的运动支链，三条运动支链中包括两条结构相同的运动支链I和一条运动支链II；所述的运动支链I包括弧形杆I（1.1）、滑块（1.2）和弧形杆II（1.3），滑块（1.2）与弧形杆II（1.3）通过转动副R1连接，弧形杆II（1.3）与定平台（0）上的弧形杆I（1.1）通过滑块（1.2）连接，滑块（1.2）能够沿着弧形杆I（1.1）相对滑动，弧形杆II（1.3）顶端与转动副R4相连；所述的运动支链II包括弧形杆III（2.1）和弧形杆IV（2.3），弧形杆III（2.1）和弧形杆IV（2.3）通过转动副R3相互连接，弧形杆III（2.1）与定平台（0）通过转动副R2相连接，弧形杆IV（2.3）顶端与转动副R4相连。
2.根据权利要求1所述的具有三维转动的部分解耦球面并联机构，其特征在于：所述的转动副R2、转动副R3和转动副R4的转动轴线穿过弧形杆I（1.1）与弧形杆II（1.3）所处球面的中心。
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