[实用新型]番茄侧枝修剪机器人

说明书

本实用新型公开了一种番茄侧枝修剪机器人,包括行走装置(100)，行走装置(100)顶部设有升降平台(200)，升降平台(200)上设有第一视觉系统(300)和丝杆滑台装置(201)，丝杆滑台装置(201)上依次连接有机械手底座(5)、大臂座(8)、大臂(22)、小臂(35)和手腕(39)，手腕(39)端部经激光切断装置安装板(44)连接有激光切断装置(500)。本实用新型能够通过远程控制对种番茄侧枝进行有效修剪，并具有修剪效率高、灵活性好的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种侧枝修剪装置，特别是一种番茄侧枝修剪机器人。

背景技术

随着社会需求的增大，番茄的种植规模也越来越大，因此在番茄的种植过程中对侧枝的修剪则是目前种植户所面临的重要工作。由于番茄侧枝在修剪过程中对灵活性和修剪精度的要求较高，导致市面上没有一种适用于侧枝修剪的机械设备，目前我国番茄种植中的侧枝修剪工作均由人工完成，导致工人的工作强度大，修剪费用高；此外，由于温室内的温度高、湿度大，并且长期处于不通风状态使二氧化碳的含量增加，导致工人在温室内长期工作后会对身体造成一定影响，并提高了风湿类疾病的患病率。因此，需要一种可以通过远程控制对种番茄侧枝进行有效修剪的机械设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种番茄侧枝修剪机器人。它能够通过远程控制对种番茄侧枝进行有效修剪，并具有修剪效率高、灵活性好的特点。

本实用新型的技术方案：番茄侧枝修剪机器人，包括行走装置，行走装置顶部设有升降平台，升降平台上设有第一视觉系统和机械手，机械手一端连接有激光切断装置；所述机械手包括固定在升降平台顶部的丝杆滑台装置，丝杆滑台装置上固定连接有机械手底座，机械手底座上设有底座固定法兰，底座固定法兰顶部设有伺服电机，伺服电机的输出轴外侧经轴承连接底座固定法兰，伺服电机的输出轴一端经平键连接有主动齿轮，主动齿轮外侧啮合连接有外齿式回转轴承，外齿式回转轴承的内圈下端固定在机械手底座上，外齿式回转轴承内侧连接有大臂座安装法兰，大臂座安装法兰上端固定连接有大臂座，大臂座内侧设有大臂，大臂座两侧分别设有大臂俯仰电机和小臂俯仰电机，大臂俯仰电机的输出轴端部经平键连接有固定在大臂下端的大臂连接法兰，大臂连接法兰一侧经轴承连接有固定在大臂座上的第一大臂座连接法兰，所述小臂俯仰电机的输出轴端部经平键连接有轴套，轴套外侧经轴承连接有固定在大臂座上的第二大臂座连接法兰，轴套一端连接有位于大臂下端中部的小臂同步带主动轮，小臂同步带主动轮外侧经小臂同步带连接有设置在大臂上端中部的小臂同步带从动轮，小臂同步带从动轮内侧经平键连接有小臂中心轴，小臂中心轴两侧经平键连接有小臂连接法兰，两侧小臂连接法兰之间固定连接有小臂，两侧小臂连接法兰一侧经轴承连接大臂；大臂下端两侧分别设有腕部俯仰电机和腕部旋转电机，腕部俯仰电机和腕部旋转电机的输出轴经平键分别连接有腕部俯仰同步带主动轮和腕部旋转同步带主动轮，腕部俯仰同步带主动轮经第一腕部俯仰同步带连接有腕部俯仰双联同步带轮，腕部旋转同步带主动轮经第一腕部旋转同步带连接有第一腕部旋转双联同步带轮，腕部俯仰双联同步带轮和第一腕部旋转双联同步带轮分别设置在小臂同步带从动轮两侧的小臂中心轴上，腕部俯仰双联同步带轮外侧经第二腕部俯仰同步带连接有腕部俯仰同步带从动轮，腕部俯仰同步带从动轮内侧经平键连接有腕部中心轴，腕部中心轴两侧经平键连接有腕部连接法兰，两侧腕部连接法兰上固定连接有手腕，所述第一腕部旋转双联同步带轮一侧经第二腕部旋转同步带连接有位于腕部俯仰同步带从动轮一侧的第二腕部旋转双联同步带轮，第二腕部旋转双联同步带轮上经第三腕部旋转同步带连接有设置在手腕端部的腕部旋转同步带从动轮，腕部旋转同步带从动轮内侧经平键连接有腕部旋转中心轴，腕部旋转中心轴两侧经轴承连接有固定在手腕上的法兰端盖，腕部旋转中心轴上经平键连接有主动锥齿轮，主动锥齿轮外侧啮合连接有从动锥齿轮，从动锥齿轮内侧经平键连接有腕部旋转轴，腕部旋转轴上经轴承连接有固定在手腕端部外侧的腕部旋转法兰，腕部旋转轴端部经激光切断装置安装板固定连接有激光切断装置。