[实用新型]一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构

说明书

本实用新型公开了一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构，包括底座、导轨、传动机构和调速驱动机构，所述底座的上平面连接在传动机构的下侧，所述导轨和调速驱动机构连接，底座的下平面在导轨上滑动。所述下肢康复机器人包括脚踏装置、中间关节和上部连接块，所述脚踏装置安放下肢小腿的脚部位，所述上部连接块连接在下肢的大腿上端位置。所述脚踏装置、中间关节之间和中间关节、上部连接块之间均连接一个无极调节长度机构。所述调速驱动机构设有手柄，顺时针或逆时针旋转手柄，调速驱动机构推动传动机构分别往前或往后移动，继而调节脚踏装置、中间关节之间或中间关节、上部连接块之间的距离，使之分别与下肢的小腿长度和大腿长度相适应。增加了病人的舒适度和安全性，便于更换维修。

技术领域

本实用新型属于医疗器械，涉及一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构。

背景技术

目前，对于下肢具有不同程度运动障碍的病人来说，特别是对于中风患者的下肢疾病，这种由于神经损伤而引起的运动障碍可以通过下肢康复运动进行治疗。但是相应的康复医疗师供不应求且价格昂贵，而且病人无法得到长时间训练，于是人们想引入一种医疗器械来代替医疗师的工作，下肢康复机器人应运而生。

随着下肢康复机器人的发展，结构越来越优化且基本可以满足病人一些治疗需求，但是病人在使用下肢康复机器人时，有些机器人不能根据患者腿长调节机械腿关节长度，或者有些下肢康复机器人虽然可以调节长度，但是需要治疗师用手托住机器腿，然后询问病人感受再调节腿长度，加重了康复医疗师的负担且对病人具有一定的危险或伤害,无法使得病人能够根据自身情况，自己轻松调节长度。

现有的下肢康复机器人机械腿调节长度方式分为有极调节和无极调节，有极调节大部分采用销钉方式，由于销钉孔间有一定间距，所以这种调节方式达不到理想的舒适长度。无极调节大部分利用摩擦力通过螺纹紧固，但是机械腿在运动过程中的动载荷可以使得螺纹配合松动，具有很大的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决了现有下肢康复机器人机械腿长度调节不便的问题，而提供一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构。具体技术方案如下：

一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构，所述下肢康复机器人包括脚踏装置、中间关节和上部连接块，所述脚踏装置安放下肢小腿的脚部位，所述上部连接块连接在下肢的大腿上端位置，通过中间关节的往复摆动来带动下肢运动。

所述脚踏装置、中间关节之间和中间关节、上部连接块之间均连接一个无极调节长度机构，所述无极调节长度机构包括底座、导轨、传动机构和调速驱动机构，所述底座的上平面连接在传动机构的下侧，所述导轨和调速驱动机构连接，底座的下平面在导轨上滑动，调速驱动机构设有手柄，顺时针或逆时针旋转手柄，调速驱动机构推动传动机构分别往前或往后移动，继而调节脚踏装置、中间关节之间或中间关节、上部连接块之间的距离，使之分别与下肢的小腿长度和大腿长度相适应。

进一步限定的技术方案如下：

所述传动机构包括限位套、丝杠、丝杠螺母、橡胶垫、从动伞齿轮和导向套。所述导向套包括导向法兰和导向套体，导向套体的一端连接导向法兰，另一端连接丝杠螺母，丝杠旋入丝杠螺母，丝杠在位于导向法兰的一端连接限位套，丝杠的另一端连接从动伞齿轮，丝杠螺母的法兰端面上连接橡胶垫，橡胶垫在传动机构和调速驱动机构之间起到缓冲作用。

所述调速驱动机构包括第一齿轮、调速杆、花键轴、第三齿轮、齿轮轴、四个滚动轴承和调速驱动机构箱体。所述调速驱动机构箱体包括安装法兰、方形箱体和盖板，所述方形箱体的一端连接安装法兰，另一端连接盖板。

所述方形箱体的内部平行布置花键轴和齿轮轴，且花键轴和齿轮轴的两端均安装一个滚动轴承，并通过滚动轴承安装在方形箱体上。