[实用新型]六自由度机械手臂

说明书

六自由度机械手臂。现有的机械手的使用和编程方面难度较高，不适合校园内的教学展示用。本实用新型的六自由度机械手臂，亚克力底盘上表面安装控制电路板和第一长U型支架，第一长U型支架连接宽U型支架，第一微伺服舵机设置在宽U型支架内，且第一微伺服舵机通过第一微伺服舵机支架分别固定在宽U型支架和第一长U型支架侧壁上；宽U型支架内安装第二微伺服舵机，第二微伺服舵机通过两个长U型支架连接第三微伺服舵机，第三微伺服舵机通过L型支架安装第四微伺服舵机，第四微伺服舵机通过微伺服舵机支架连接第五微伺服舵机，第五微伺服舵机连接夹持器。本实用新型可以准确地将货物搬运到指定的堆放位置，便于现实生活中教学和展示。

技术领域：

本实用新型涉及一种六自由度机械手臂。

背景技术：

随着电子行业技术高速发展，最新的电子技术被应用在计算机产业中，带动了机器人技术迅猛发展。工业生产，尤其是工业自动化程度的不断提高，促进了机器人的发展。而作为机器人技术应用领域的代表产品机械手的发展更是日新月异。机械手臂广泛应用于自主搬运、装配、焊接、喷涂等工业场所，能代替人类完成危险系数高，重复和枯燥的任务,大大的减轻了人类劳动的强度,提高了生产效率，因此越来越广泛地得到了应用。当前，工业机械手臂还有特殊的应用，在医学治疗方面、在线示教、娱乐服务业、军事武器中以及太空探索等领域。但这些机械手只能在工厂或电视里面才能看到的机械手在现实中实现，且在使用和编程方面难度较高，不适合校园内的教学展示用。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种六自由度机械手臂。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种六自由度机械手臂，其组成包括:夹持器、第一微伺服舵机支架、第二微伺服舵机支架、第三微伺服舵机支架、第四微伺服舵机支架、第五微伺服舵机支架、第一微伺服舵机、第二微伺服舵机、第三微伺服舵机、第四微伺服舵机、第五微伺服舵机、第六微伺服舵机连接控制电路板、第一长U型支架、第二长U型支架、第三长U型支架、第四长U型支架、L型支架、宽U型支架1个、亚克力底盘和控制电路板；六自由度机械手臂由下至上的安装方式为：亚克力底盘上表面安装控制电路板和一个开口向上的第一长U型支架，第一长U型支架的侧边外表面连接宽U型支架的其中一个侧壁末端，宽U型支架的开口为水平方向，第一微伺服舵机设置在宽U型支架内，且第一微伺服舵机通过第一微伺服舵机支架分别固定在宽U型支架和第一长U型支架侧壁上；

宽U型支架另一个侧壁外表面通过第二微伺服舵机支架安装第二微伺服舵机，第二微伺服舵机的上方连接一个开口方向朝下的第二长U型支架，开口方向朝下的第二长U型支架上方固定连接一个开口方向朝上的第三长U型支架，开口方向朝上的第三长U型支架内设置第三微伺服舵机，第三微伺服舵机通过第三微伺服舵机支架固定在L型支架上，L型支架上方连接开口方向朝上的第四长U型支架，第四长U型支架内设置第四微伺服舵机，第四微伺服舵机通过微伺服舵机支架连接第五微伺服舵机支架，第五微伺服舵机支架内设置第五微伺服舵机，第五微伺服舵机连接夹持器，夹持器的开合由第六微伺服舵机控制；

第一微伺服舵机、第二微伺服舵机、第三微伺服舵机、第四微伺服舵机、第五微伺服舵机、第六微伺服舵机连接控制电路板。

有益效果：

1. 本实用新型采用起固定支撑作用的底盘、臂身传动结构件和顶部夹持器部分。可以模拟工业机械手臂的功能，可以实现精确的定点抓取，搬运和定点释放等功能为目标。便于现实生活中教学和展示。且便于二次开发利用，例如，使用者可以开发具有控制机械手功能的控制器，可通过按下与释放按钮的状态对机械手的动作进行控制，并且当前所控制的关节及关节旋转到当前的角度都可以在LCD液晶屏上实时的显示出来，也可以通过控制器的上位机软件事先调试后一套程序，并下载到控制系统中，机械手臂便按照事先预设好的指定路径一直重复性动作。实现手动控制和自动控制两种操作方法。应用此款机械手臂可以准确地将货物搬运到指定的堆放位置，节省了传统搬运过程中的大量人力物力，便于系统实现数字化、信息化，是现阶段搬运机器人发展的重要方向。