[实用新型]一种智能无人搬运小车控制系统

说明书

一种智能无人搬运小车控制系统，包括地面控制系统和沿环形路径行走的无人搬运小车；地面控制系统通过无线接入点通讯连接每台无人搬运小车上的车载控制系统；环形路径的外侧设有三块沿三角形排布的激光反射板；车载控制系统包括非接触式充电板、分别通讯连接工控机的无线接入点、显示器、激光导航仪、无线射频识别器、行走控制器和转角控制器以及配置在无人搬运小车行走电机与转角电机上的编码器；工控机根据实时采集的无人搬运小车当前的速度与转向及激光导航仪检测的数据，通过行走控制器、转角控制器来控制无人搬运小车的行走姿态；本实用新型实现了对无人搬运小车进行精准地激光导航，确保整个工业自动化输送系统进行高效、稳定地生产作业。

技术领域

本实用新型涉及工业物流无人搬运自动化输送技术领域，尤其是一种智能无人搬运小车控制系统。

背景技术

当前，AGV系统是集光、机、电、计算机于一体的高新技术，是柔性化、智能化程度极高的输送系统，它已经成为工业自动化输送系统解决方案中的一个重要的组成部分。

激光导航是目前AGV系统中普遍采用的引导方式，根据它的引导原理，AGV小车在引导区中可自由行走并精确定位；在导航范围内，小车的行走路径可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV的柔性，提高生产效率。公知，激光导航仪初始主要用于对固定不变的物体进行测距。当激光导航仪用于对AGV小车的行走进行路径引导时，由于AGV小车一直处于运行状态，激光导航仪相对于周围环境中的固定或活动的物体，其间距也相应地处于动态变化中，这严重影响到激光导航仪的导航精度，进而不能确保AGV小车沿着设定的轨迹保持稳定的运行。并且，激光导航仪的导航精度也受到周围环境光线强度的影响。与此同时，现有的AGV小车大多采用可充电电池作为供电电源，这不仅限制了AGV小车的负载能力，而且这种AGV小车还需要频繁地进行充电，占用了大量的充电时间。

为此，提供一种不受周围环境影响的激光导航AGV系统，对于确保整个工业自动化输送系统进行高效、稳定地进行生产作业显得尤为重要。

发明内容

本实用新型的目的就是要解决当前采用激光导航仪的AGV系统所存在的上述问题，为此提供一种导航精准，并受周围环境影响较小的智能无人搬运小车控制系统。

本实用新型的具体方案是：一种智能无人搬运小车控制系统，包括地面控制系统和若干台沿着环形路径行走的无人搬运小车，其特征是：

地面控制系统包括PLC中控系统及与其相连接的计算机监控系统、电源控制系统和无线接入点A，其中电源控制系统连接沿着环形路径排布的初级线圈电缆；

在环形路径的外侧设有三块沿三角形排布的激光反射板；

每台无人搬运小车的车体上装设有车载控制系统，车载控制系统包括非接触式充电板和工控机以及分别通讯连接工控机的无线接入点B、显示器、激光导航仪、无线射频识别器、行走控制器、转角控制器；无人搬运小车的驱动总成包括分别控制其行走轮进行行走和转向的行走电机与转角电机，并在行走电机与转角电机上对应配置有通讯连接工控机的编码器A与编码器B；

地面控制系统与每台无人搬运小车的车载控制系统之间通过无线接入点A、B进行无线通讯连接；

非接触式充电板安装在车体底部，以非接触的方式从初级线圈电缆感应取电，并向车载控制系统提供工作电源；在环形路径的一侧装有与无线射频识别器相配套的载码体；

激光导航仪实时发射激光束，并采集从三块激光反射板反射的激光信号，以此来确定无人搬运小车的位置和方向；工控机根据编码器A、B采集到的无人搬运小车当前的速度与转向，并根据激光导航仪检测的数据，实时通过行走控制器、转角控制器来控制无人搬运小车的行走姿态。