[发明专利]磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人

说明书

本发明提供了一种磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人，涉及履带式磁吸附机器人的技术领域。一种磁吸附行走装置，包括：机体和设置在机体左右两侧的履带行走机构；机体包括分别设置在两组履带行走机构内侧的导向板；履带行走机构包括多组围绕导向板的边缘布置的导向组件，且导向组件与导向板的两侧面分别滚动连接；履带行走机构相对于机体运动时，导向组件能够沿着导向板移动。一种磁吸附爬壁机器人，包括磁吸附行走装置。本发明的目的在于提供一种磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人，以缓解由于导向结构磨损快、稳定性差等因素影响爬壁机器人正常作业的问题。

技术领域

本发明涉及履带式磁吸附机器人的技术领域，尤其是涉及一种磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人。

背景技术

磁吸附爬壁机器人属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工况下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接、或打磨等特定作业。目前，磁吸附机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等以钢结构为主的生产施工中得到广泛的应用。磁吸附爬壁机器人在工程应用时需要解决吸附、驱动、转向、越障、适应小曲率曲面、工作部件负载乃至自动控制等一系列问题，目前，人们针对上述问题不断对爬壁机器人做优化。

现有技术中的一些磁吸附履带爬壁机器人采用轴套作为导向结构，在实际使用过程中，存在磨损快，精度差等缺陷，从而，不能够对吸附履带提供较为稳定的导向作用。

基于以上问题，提出一种磨损慢、导向稳定的磁吸附行走装置显得尤为重要。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人，以缓解由于导向结构磨损快、稳定性差等因素影响爬壁机器人正常作业的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采取的技术手段为：

本发明提供的一种磁吸附行走装置，包括：机体和设置在机体左右两侧的履带行走机构；

所述机体包括分别设置在两组所述履带行走机构内侧的导向板；

所述履带行走机构包括多组围绕所述导向板的边缘布置的导向组件，且所述导向组件与所述导向板的两侧面分别滚动连接；

所述履带行走机构相对于所述机体运动时，所述导向组件能够沿着所述导向板移动。

作为一种进一步的技术方案，所述履带行走机构包括吸附履带组件；

所述吸附履带组件包括驱动链和多块固定板，且多块所述固定板均匀设置在所述驱动链的外侧，所述驱动链用于传动连接所述吸附履带组件中的主动轮和从动轮；

所述导向组件与所述固定板对应连接，且所述导向组件的导向结构位于所述固定板的内侧。

作为一种进一步的技术方案，所述固定板的内侧面与所述导向板的外缘之间留有间隙。

作为一种进一步的技术方案，所述导向组件包括两组滚动体，两组所述滚动体间隔设置在所述固定板上；

所述导向板的边缘位于两组所述滚动体之间，且两组所述滚动体的表面与所述导向板的两侧面对应抵接。

作为一种进一步的技术方案，所述固定板的外侧设置有用于吸附钢结构的磁钢，且所述磁钢与所述固定板一一对应。

作为一种进一步的技术方案，所述固定板的外侧设置有至少一组减震垫，用于使所述吸附履带组件缓冲、减震。

作为一种进一步的技术方案，所述机体的左右两侧并位于所述履带行走机构内侧的位置分别设有托轮涨紧机构；