[发明专利]一种自动驾驶的车道保持方法及系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶的车道保持方法及系统，所述方法包括：采集车辆前方的车道线图像，确定所述车道线图像在图像坐标系中的图像坐标；获取所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息为所述车辆在地理坐标系中的地理坐标：经度和纬度；建立世界坐标系，对车道线的图像坐标与所述车辆的地理坐标进行坐标变换处理，根据所述车辆的实际行驶轨迹与所述车辆的目标行驶轨迹的偏离，得到所述车辆相对所述车道线的偏离数据；将所述偏离数据发送至所述车辆的转向系统。在获得车道线位置信息的同时准确的计算自车在车道中的位置，提高了自动驾驶车道保持的准确性和稳定性，能够有效的帮助自动驾驶车辆遵照交通规则安全、可靠地在道路上行驶。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶的车道保持方法及系统。

背景技术

随着科学技术的迅猛发展，汽车已经成为人们生活中不可或缺的代步工具。伴随科技发展和人们的需要，汽车上的科技也得到了飞跃性的发展，自动驾驶的出现更是提升了道路交通智能化水平。自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；unmanned vehicles)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

然而，目前自动驾驶在应用时，还存在不能有效的与车道线保持适当的距离，不能准确的识别自车与车道线的距离而进行驾驶行为的调整等的问题。这些问题的存在使得自动驾驶汽车达到安全、可靠地在道路上行驶的阶段仍有很大的提升空间。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有技术中自动驾驶车辆缺乏对车道保持稳定性。为解决上述技术问题，本发明公开了一种自动驾驶的车道保持方法及系统。本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明公开了一种自动驾驶的车道保持方法，包括：

采集车辆前方的车道线图像，确定所述车道线图像在图像坐标系中的图像坐标；

获取所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息为所述车辆在地理坐标系中的地理坐标：经度和纬度；

建立世界坐标系，对车道线的图像坐标与所述车辆的地理坐标进行坐标变换处理，根据所述车辆的实际行驶轨迹与所述车辆的目标行驶轨迹的偏离，得到所述车辆相对所述车道线的偏离数据；

将所述偏离数据发送至所述车辆的转向系统。

本发明还公开了一种自动驾驶的车道保持系统，包括：

车道线图像坐标确定模块：用于采集车辆前方的车道线图像，确定所述车道线图像在图像坐标系中的图像坐标；

车辆位置获取模块：用于获取所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息为所述车辆在地理坐标系中的地理坐标：经度和纬度；

偏离数据计算模块：用于建立世界坐标系，对车道线的图像坐标与所述车辆的地理坐标进行坐标变换处理，根据所述车辆的实际行驶轨迹与所述车辆的目标行驶轨迹的偏离，得到所述车辆相对所述车道线的偏离数据；

偏离数据发送模块：用于将所述偏离数据发送至所述车辆的转向系统。

采用上述技术方案，本发明所述的具有如下有益效果：

1)本发明通过建立世界坐标系，对车道线的图像坐标与车辆的地理坐标进行坐标变换处理，形成车道线的图像坐标与车辆的地理坐标的对应关系，再通过车道线的图像坐标与车辆的地理坐标的融合，得到所述车辆相对所述车道线的偏离数据，将偏离数据发送至转向系统，由转向系统通过控制策略决定车辆转向与否以及转向扭矩，提高了自动驾驶车道保持的准确性和稳定性。