[发明专利]自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆障碍物避让方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；

根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息,所述位置变化信息包括横向位置变化信息和纵向位置变化信息；

根据所述位置变化信息确定所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；

利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息；

根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向；

根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹；

根据所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和所述障碍物的未来运动轨迹计算所述自动驾驶车辆和所述障碍物的碰撞位置和碰撞时间；

根据所述碰撞位置和碰撞时间计算所述自动驾驶车辆的避让开始时间；

当到达所述避让开始时间时，所述自动驾驶车辆减速避让所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径具体包括：

根据所述自动驾驶车辆的行驶速度和行驶时间确定行驶距离；

根据所述行驶距离和所述自动驾驶车辆的轴距确定偏航角变化量；

根据所述自动驾驶车辆的轴距和转向角度确定所述转弯半径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息具体包括：

根据公式dx＝Rsin(dYaw)；dy＝R(1-cos(dYaw))计算所述自动驾驶车辆的位置变化信息；其中，R为转弯半径；dYaw为偏航角变化量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息具体包括：

利用所述自动驾驶车辆上安装的激光雷达获取障碍物的位置变化信息；

根据所述自动驾驶车辆的位置变化信息和所述障碍物的位置变化信息确定所述障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置变化信息确定所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹具体包括：

根据所述位置变化信息确定多个离散的位置点；

将所述位置点按照时间先后顺序进行连接，得到所述未来行驶轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向具体包括：

根据所述相对位置变化信息确定所述障碍物的横向运动距离和纵向运动距离；

根据所述横向运动距离和所述运动时间确定所述障碍物的横向运动速度；

根据所述纵向运动距离和所述运动时间确定所述障碍物的纵向运动速度；

根据所述横向运动速度和纵向运动速度确定所述障碍物的运动速度；

根据所述横向运动速度和纵向运动速度确定所述障碍物的运动方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹具体包括：

根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来位置变化信息；

根据所述未来位置变化信息确定多个离散的未来位置点；

将所述未来位置点按照时间先后顺序进行连接，得到所述未来运动轨迹。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和所述障碍物的未来运动轨迹计算所述自动驾驶车辆和所述障碍物的碰撞位置和碰撞时间具体包括：

计算所述未来行驶轨迹和未来运动轨迹的交点，将所述交点对应位置作为碰撞位置；

根据所述碰撞位置和车辆行驶速度确定碰撞时间。