[发明专利]舵机校准方法、舵机校准装置及机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种舵机校准方法、舵机校准装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：获取所述舵机的电机轴上位置传感器的数据；获取所述舵机的输出轴上位置传感器的数据；根据所述电机轴上位置传感器的数据和所述输出轴上位置传感器的数据，判断所述舵机是否发生离合保护；若所述舵机发生离合保护，则根据所述输出轴上位置传感器的数据校准所述电机轴的位置。通过本申请可解决现有技术中舵机校准过程较为繁琐的问题。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种舵机校准方法、舵机校准装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

舵机是机器人关节的常用位置执行部件，为了使得舵机内部齿轮在受到外力冲击或过载时不至于损坏，通常会在舵机的输出轴增加带离合保护的机械结构，当发生离合保护时，需要舵机进行断电重启完成校准，校准过程较为繁琐。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种舵机校准方法、舵机校准装置、机器人及计算机可读存储介质，以解决现有技术中舵机校准过程较为繁琐的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种舵机校准方法，所述舵机校准方法包括：

获取所述舵机的电机轴上位置传感器的数据；

获取所述舵机的输出轴上位置传感器的数据；

根据所述电机轴上位置传感器的数据和所述输出轴上位置传感器的数据，判断所述舵机是否发生离合保护；

若所述舵机发生离合保护，则根据所述输出轴上位置传感器的数据校准所述电机轴的位置。

本申请实施例的第二方面提供了一种舵机校准装置，所述舵机校准装置包括：

第一获取模块，用于获取所述舵机的电机轴上位置传感器的数据；

第二获取模块，用于获取所述舵机的输出轴上位置传感器的数据；

离合判断模块，用于根据所述电机轴上位置传感器的数据和所述输出轴上位置传感器的数据，判断所述舵机是否发生离合保护；

位置校准模块，用于若所述舵机发生离合保护，则根据所述输出轴上位置传感器的数据校准所述电机轴的位置。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述舵机校准方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述舵机校准方法的步骤。

由上可见，本申请方案获取舵机的电机轴上位置传感器的数据和输出轴上位置传感器的数据，并根据电机轴上位置传感器的数据和输出轴上位置传感器的数据判断舵机是否发生离合保护，并在发生离合保护时，根据输出轴上位置传感器的数据校准电机轴的位置，从而在不掉电重启的情况下完成对舵机的校准，简化舵机校准过程，提高了舵机校准效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的舵机校准方法的实现流程示意图；

图2是舵机的结构示例图；

图3是本申请实施例二提供的舵机校准方法的实现流程示意图；

图4是本申请实施例三提供的舵机校准装置的示意图；