[发明专利]一种低空搜索定位方法

说明书

本发明公开了一种低空搜索定位方法，该方法包括：(1)确认空中探测装置探测的环境以及调整地面弹射炮筒的发射角度后，地面弹射装置将所述空中探测装置向空中弹射；(2)获取所述空中探测装置当前的综合数据，所述综合数据包括空中探测装置自身运动姿态信息、空中探测装置相对位置信息、目标物周边的深度图及热成像图；(3)地面终端接收所述综合数据，进行动态图像合成及目标物识别分析并推送目标物信息。该方法将传感器在短时间内迅速升空，可用于紧急事件，避免影响目标物的同时实现精准的地面目标定位；本发明使用的空中探测装置体积小，可随身携带，且便于回收，可多次利用，可应用于震后搜救、野生动物保护、刑事侦查、洪灾救助等场景。

技术领域

本发明涉及空中探测技术领域，具体涉及一种低空搜索定位方法。

背景技术

传统的探测装置主要是：从地面通过超低频电波或电磁感应技术来获取目标物位置信息，其中超低频电波主要用于生命探测仪，电磁感应主要用于金属探测器，但地面探测装置探测范围有限，并且容易被障碍物遮挡；从空中通过无人机搭载红外传感探测装置或机载雷达来获取目标物位置信息，但无人机升空速度较慢，时效性差，且容易产生巨大的噪音惊扰目标物。

机载雷达成本更高，更加偏向于军用领域，不适用于近距离精确位置监测；从水下通过声纳定位技术来获取水中目标物位置信息，但声音传播速度较慢，目标物处于运动状态时容易产生定位位置偏差，且无法探测目标物是否为生命体。此外，这三种方法涉及的装置体积均较大，不易携带与搬运。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术的不足，本发明提供一种低空搜索定位，该方法可以解决地面避障能力差、探测范围小、时效性差、噪声大、成本高、不易携带等问题。

技术方案：本发明所述的低空搜索定位方法，该方法包括：

(1)确认空中探测装置探测的环境以及调整地面弹射炮筒的发射角度后，地面弹射装置将所述空中探测装置向空中弹射；

(2)获取所述空中探测装置当前的综合数据，所述综合数据包括空中探测装置自身运动姿态信息、空中探测装置相对位置信息、目标物周边的深度图及热成像图；

(3)地面终端接收所述综合数据，进行动态图像合成及目标物识别分析并推送目标物信息。

优选的，所述步骤(1)中，空中探测装置为包括上半球壳和下半球壳组成的球壳，所述球壳上开设多个探测器收纳孔以及在上半球壳的顶部沿圆周开设降落伞收纳槽，所述球壳内布置红外探测系统、运动传感系统、主控系统以及供电系统，所述红外探测系统、运动传感系统和供电系统均与所述主控系统相连，所述红外探测系统包括多个红外探测器，所述红外探测器通过所述探测器收纳孔固定在所述球壳上。

优选的，所述多个红外探测器包括沿球壳圆周分层布置的若干红外探测器A和安装在所述球壳下顶点的红外探测器B，所述若干红外探测器A除球壳上顶点和下顶点外共 M层，每层设置N个红外探测器，其中，3≤M≤6，9≤N≤15。

优选的，所述红外探测系统还包括红外信号存储器和第一A/D采集电路，所述红外探测器和第一A/D采集电路均与所述红外信号存储器电性连接。

优选的，所述运动传感系统包括电控降落伞、电控马达、惯性传感器以及第二A/D采集电路，所述电控降落伞上端通过所述降落伞收纳槽置于球壳外；所述电控马达驱动所述电控降落伞的张开/回收，所述第二A/D采集电路与所述惯性传感器相连。

优选的，所述步骤(1)中，地面弹射装置的角度θ与弹射空中探测装置的高度h的关系为：

其中，P为火药爆炸产生的冲量，m₁是空中探测装置的质量，m₂是电控降落伞的质量。