[发明专利]一种低空搜索定位方法

权利要求书

1.一种低空搜索定位方法，其特征在于，该方法包括：

(1)空中探测装置确认探测环境，调整地面弹射炮筒的发射角度，弹射器将所述空中探测装置向空中弹射；

所述弹射器包括与所述空中探测装置球体匹配的弹射炮筒，空中探测装置置于所述弹射炮筒内；

弹射器包括与所述空中探测装置球体匹配的弹射炮筒、触发机构、通讯模块、解锁模块和电源模块，所述通讯模块用来采集和收发信号，所述电源模块用来供应能源，所述空中探测装置置于所述弹射炮筒内，所述解锁模块用来控制所述空中探测装置的发射与否，当解锁模块锁定，触发机构不工作，所述空中探测装置不发射；当解锁模块解锁，所述触发机构可引燃，空中探测装置从所述弹射炮筒内发射出；

触发机构包括触发器和扳机，均置于弹射炮筒的底部，触发器即火药触发式引信，扣动扳机后，引信即可点火，在弹射炮筒内产生爆炸，使空中探测装置飞出；

(2)获取所述空中探测装置当前的综合数据，所述综合数据包括空中探测装置自身运动姿态信息、空中探测装置相对位置信息、目标物周边的深度图及热成像图；

(3)地面终端接收所述综合数据，进行动态图像合成及目标物识别分析并推送目标物信息。

2.根据权利要求1所述的低空搜索定位方法，其特征在于，所述步骤(1)中，空中探测装置为包括上半球壳和下半球壳组成的球壳，所述球壳上开设多个探测器收纳孔以及在上半球壳的顶部沿圆周开设降落伞收纳槽，所述球壳内布置红外探测系统、运动传感系统、主控系统以及供电系统，所述红外探测系统、运动传感系统和供电系统均与所述主控系统相连，所述红外探测系统包括多个红外探测器，所述红外探测器通过所述探测器收纳孔固定在所述球壳上。

3.根据权利要求2所述的低空搜索定位方法，其特征在于，所述多个红外探测器包括沿球壳圆周分层布置的若干红外探测器A和安装在所述球壳下顶点的红外探测器B，所述若干红外探测器A除球壳上顶点和下顶点外共M层，每层设置N个，其中，3≤M≤6，9≤N≤15。

4.根据权利要求2所述的低空搜索定位方法，其特征在于，所述红外探测系统还包括红外信号存储器和第一A/D采集电路，所述红外探测器和第一A/D采集电路均与所述红外信号存储器电性连接。

5.根据权利要求4所述的低空搜索定位方法，其特征在于，所述运动传感系统包括电控降落伞、电控马达、惯性传感器以及第二A/D采集电路，所述电控降落伞上端通过所述降落伞收纳槽置于球壳外；所述电控马达驱动所述电控降落伞的张开/回收，所述第二A/D采集电路与所述惯性传感器相连。

6.根据权利要求5所述的低空搜索定位方法，其特征在于，所述步骤(1)中，地面弹射装置的角度θ与弹射空中探测装置的高度h的关系为：

其中，P为火药爆炸产生的冲量，m₁是空中探测装置的质量，m₂是电控降落伞的质量。

7.根据权利要求5所述的低空搜索定位方法，其特征在于，所述主控系统包括第一主控制器和第一WIFI模块，所述第一WIFI模块负责回传红外探测器和惯性传感器收集到的信息，所述第一WIFI模块与所述第一主控制器电性连接。

8.根据权利要求7所述的低空搜索定位方法，其特征在于，所述步骤(2)中，空中探测装置离开地面弹射装置后，所述红外探测器进入工作状态，持续捕获目标物周边的深度图及热成像图，第一WIFI模块中的子模块WIFI RFID模块持续捕获所述空中探测装置的相对位置信息，所述惯性传感器持续捕获所述空中探测装置自身运动姿态信息，并将信息发送给所述第一主控制器。