[发明专利]一种机器人坐标的快速导出方法、系统及装置

说明书

本发明公开了一种机器人坐标的快速导出方法、系统及装置，方法包括：根据选择的所有物体，查找获取物体中所有的机器人，并归入临时集合中；根据需要导出的机器人型号，加载该机器人型号对应的坐标记录表模板；查找出与需要导出的机器人型号对应的机器人；获取所需的机器人的控制器中所有坐标并进行判断处理，得出工具坐标和基准坐标，并填入到坐标记录表模板中；本发明通过自动对机器人坐标判断并填入坐标记录表模板，从而能实现一键导出所有机器人的工具坐标和基准坐标，替代了过去传统需要逐一填入坐标数值效率极低的方法，大大节省了工时，不仅有效降低了人为记录的错误率，而且还能大幅提高工作效率。本发明可广泛应用于机器人领域中。

技术领域

本发明涉及机器人仿真技术领域，尤其涉及一种机器人坐标的快速导出方法、系统及装置。

背景技术

目前，Process Design与Process Simulation是智能制造行业工艺仿真的主流软件。机器人作为线体或工作站中最重要的设备，机器人在仿真软件中与在现场中的坐标都十分重要。

在工艺仿真后期，当线体内各设备位置已确认，机器人离线程序已制作后，需要将仿真中的离线程序导出给现场机器人工程师进行机器人示教，仿真中的离线程序机器人运动的工具坐标Tool和基准坐标Base是理论值，由于设备加工、落位等误差，现场机器人的Tool坐标和Base坐标实际值通常和理论值有一些偏差，这时候就需要将理论值与现场实际值对比，人为将仿真中各机器人的理论值汇总在Excel表格中，现场测得的实际值也记录在同一个表格中，这样对比会更清晰、一目了然，更便于现场示教时调整机器人轨迹偏差；目前大多数企业汇总工具坐标Tool和基准坐标Base表格的做法是：形成坐标记录表的模版，并人为从仿真软件中一台一台机器人查看机器人控制器中的相关坐标参数，将Tool或Base坐标的X，Y，Z，RX，RY，RZ方向(ABB机器人为X，Y，Z，Q1，Q2，Q3，Q4)的数值一一手动填入Excel表格中对应的单元格中。在较复杂的线体或工作站区域，机器人数量一般较多，若机器人安装有几个工具，通常有数个工具坐标Tool和基准坐标Base，如果人为统计填写，容易出现填写错坐标值或遗漏坐标等情况，更重要的是，查看机器人坐标参数到填写，坐标数量一多，操作过程中会耗费大量工时。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能提高效率的机器人坐标的快速导出方法、系统及装置。

本发明所采取的技术方案是：

一种机器人坐标的快速导出方法，包括以下步骤：

根据选择的所有物体，查找获取物体中所有的机器人，并归入临时集合中；

根据需要导出的机器人型号，加载该机器人型号对应的坐标记录表模板；

遍历临时集合中的机器人，查找出与需要导出的机器人型号对应的机器人，得出所需的机器人；

对所需的机器人进行信息获取处理；

获取所需的机器人的控制器中所有坐标并进行判断处理，得出工具坐标和基准坐标，并填入到坐标记录表模板中；

将填写完成后的坐标记录表模板进行导出，得到所需的机器人坐标。

作为所述的一种机器人坐标的快速导出方法的进一步改进，所述的对所需的机器人进行信息获取处理，这一步骤具体包括：

获取所需的机器人的所有外部轴，并遍历机器人的外部轴，将所有外部轴都回到零位；

获取机器人名，并将机器人名填入到坐标记录表模板的对应单元格中。

作为所述的一种机器人坐标的快速导出方法的进一步改进，所述的获取所需的机器人的控制器中所有坐标并进行判断处理，得出工具坐标和基准坐标，并填入到坐标记录表模板中，这一步骤具体包括：

获取该机器人的控制器中所有坐标，归入坐标临时集合中；