[发明专利]一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂

说明书

本发明提供了一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，包括第一驱动装置、第一连杆以及连接板；第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承以及第一驱动轮；连接板的一端用于与机器人本体固定，另一端上开设有通孔，第一轴承固定在连接板的通孔内；第一驱动轮朝向第一轴承延伸形成空心圆形凸块，凸块延伸进第一轴承的内圈中与壁面抵触固定，凸块通过固定螺栓固定在第一连杆的杆体上；第一动力输出机构安装在机器人本体上，第一动力输出机构的动力输出端驱动第一驱动轮转动以带动第一连杆运动，第一连杆上设置有用于检测电缆隧道的多模态传感阵列。应用本技术方案能够解决现有技术中巡检机器人的悬臂巡检效率低的问题。

技术领域

本发明涉及电缆隧道巡检机器人领域，具体涉及一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂。

背景技术

不占地面空间的地下电力传输技术，在许多国家，尤其是发达国家都得到了极大的发展，如某国首都地区85％以上的电力传输均为地下超高压输电线路。近年来，随着地下电力传输技术的不断发展，许多城市都建造了电缆隧道来用于超高压电的传输。即城市电缆隧道是市内电力架空入地、改善电力运营安全、利用城市地下空间的一种重要型式,也是未来电力设施发展的一个重要方向。但是，电缆隧道常年处在地下潮湿、易腐蚀环境中，使得电力线路的安全问题成为一项关键技术。为了保证电力传输的安全，除了做好隧道中的防水、防潮工作，对隧道内的电力线路进行定期检查也是必不可少的，电缆隧道巡检方式基本为人工巡检，但危险性大、效率低。

针对上述问题，部分电缆隧道应用在线监测技术，但需要预埋大量传感器，成本高，后期维护工作量大。随着机器人技术和检测机器人的发展，可用于电缆隧道或相似环境的轨道巡检机器人应运而生，与传统人工巡检相比，轨道巡检机器人具有环境适应能力强、检测精度高、可实现24小时全天巡检的优点，采用巡检机器人进行巡检不仅节省成本，而且检测效率更高。

巡检机器人主要有轮式巡检机器人和履带式巡检机器人，但电缆隧道空间狭长，沿程封堵，障碍物多，且存在大量的拐弯、上下坡甚至垂直爬升的情况。但现有的电力管廊隧道电缆检测吊轨式机器人的悬臂还存在以下缺点：

(1)现有的电缆隧道巡检机器人悬臂无法很好适应隧道潮湿环境，易出现漏电、导电、电缆腐蚀等现象。

(2)现有的电缆隧道巡检机器人悬臂的结构普遍较笨重，巡检速度低，无法在高速状态下进行巡检，巡检效率非常低。

(3)现有的电缆隧道巡检机器人悬臂采用云台式的视觉检测设备，无法有效解决全自主巡检、多层电缆支架遮挡以及缺陷自动检测等问题，巡检效率和覆盖率较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，以解决现有技术中隧道巡检机器人的悬臂巡检效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，包括：第一驱动装置、第一连杆以及连接板；所述第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承以及第一驱动轮；所述连接板的一端用于与机器人本体固定，另一端上开设有通孔，所述第一轴承固定在所述连接板的通孔内；所述第一驱动轮朝向所述第一轴承延伸形成空心圆形凸块，所述凸块延伸进所述第一轴承的内圈中与壁面抵触固定，所述凸块通过固定螺栓固定在所述第一连杆的杆体上；所述第一动力输出机构安装在机器人本体上，所述第一动力输出机构的动力输出端驱动所述第一驱动轮转动以带动所述第一连杆运动，所述第一连杆上设置有用于检测电缆隧道的多模态传感阵列。

进一步地，所述吊轨式隧道巡检机器人的悬臂还包括第二连杆以及用于驱动所述第二连杆运动的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二动力输出机构、转轴、传动轴、第二轴承、第三轴承、第四轴承、第二驱动轮、以及传动机构；