[发明专利]一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂

权利要求书

1.一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，包括：第一驱动装置、第一连杆(11)以及连接板；

所述第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承(31)以及第一驱动轮(41)；所述连接板的一端用于与机器人本体固定，另一端上开设有通孔，所述第一轴承(31)固定在所述连接板的通孔内；所述第一驱动轮(41)朝向所述第一轴承(31)延伸形成空心圆形凸块，所述凸块延伸进所述第一轴承(31)的内圈中与壁面抵触固定，所述凸块通过固定螺栓固定在所述第一连杆(11)的杆体上；所述第一动力输出机构安装在机器人本体上，所述第一动力输出机构的动力输出端驱动所述第一驱动轮(41)转动以带动所述第一连杆(11)运动，所述第一连杆(11)上设置有用于检测电缆隧道的多模态传感阵列(20)。

2.根据权利要求1所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，所述吊轨式隧道巡检机器人的悬臂还包括第二连杆(12)以及用于驱动所述第二连杆(12)运动的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二动力输出机构、转轴(51)、传动轴(52)、第二轴承(32)、第三轴承(33)、第四轴承、第二驱动轮(42)、以及传动机构；

所述第二轴承(32)设置在所述第一驱动轮(41)的轮孔内，所述转轴(51)穿过所述第二轴承(32)的轴孔；且所述转轴(51)的一端延伸进所述第一连杆(11)内，所述转轴(51)通过所述第三轴承(33)与所述第一连杆(11)连接，所述第二驱动轮(42)套设并固定在所述转轴(51)的另一端；所述传动轴(52)的一端与所述第二连杆(12)固定，所述传动轴(52)的另一端通过所述第四轴承与所述第一连杆(11)连接，所述传动轴(52)通过所述传动机构与所述转轴(51)连接；所述第二连杆(12)上设置有所述多模态传感阵列(20)；所述第二动力输出机构安装在机器人本体上，所述第二动力输出机构的动力输出端驱动所述第二驱动轮(42)转动以带动所述传动机构传动作用于所述第二连杆(12)以使所述第二连杆(12)绕所述传动轴(52)的轴线转动。

3.根据权利要求2所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，所述传动机构包括第三驱动轮(43)、第四驱动轮(44)以及内置传动带(83)，所述第三驱动轮(43)套设在所述转轴(51)上，所述第四驱动轮(44)套设在所述传动轴(52)上，所述内置传动带(83)连接在所述第三驱动轮(43)和所述第四驱动轮(44)之间。

4.根据权利要求3所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，所述吊轨式隧道巡检机器人的悬臂还包括用于张紧所述内置传动带(83)的张紧器(83a)。

5.根据权利要求2至4任一项所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，所述吊轨式隧道巡检机器人的悬臂还包括第三连杆(13)和第三电机(73)，所述第三电机(73)的电机定子固定在所述第二连杆(12)上，所述第三连杆(13)的端部与所述第三电机(73)的电机转子相连接，所述第三连杆(13)上设置有所述多模态传感阵列(20)。

6.根据权利要求5所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，所述吊轨式隧道巡检机器人的悬臂还包括电机固定板(63)，所述第三电机固定在所述电机固定板(63)上，所述电机固定板(63)与所述第二连杆(12)的杆体连接。

7.根据权利要求5所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，第一动力输出机构包括第一电机(61)、第一减速器(71)以及第一传动带(81)，所述第一减速器(71)连接在所述第一电机(61)的动力输出端上，所述第一减速器(71)通过所述第一传动带(81)与所述第一驱动轮(41)连接。

8.根据权利要求7所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，第二动力输出机构包括第二电机(62)、第二减速器(72)以及第二传动带(82)，所述第二减速器(72)连接在所述第二电机(62)的动力输出端上，所述第二减速器(72)通过所述第二传动带(82)与所述第二驱动轮(42)连接。