[发明专利]无人驾驶清扫车辆及其洒水系统控制方法

说明书

本发明提供了一种无人驾驶清扫车辆及其洒水系统控制方法，喷洒系统控制器根据喷洒启动控制信号和喷洒控制参数，控制开启水泵和喷嘴阀门进行喷洒作业；喷洒系统控制器采集水压信号以及水位信号并进行分析；当水压信号和/或水位信号异常时，喷洒系统控制器根据分析结果相应的输出洒水系统检修请求和/或停止作业指令和/或补水指令；当水压信号和水位信号均为正常时，喷洒系统控制器根据水压信号和水位信号计算作业余量信息，并将作业余量信息发送给车载中央控制器；车载中央控制器根据作业余量信息匹配作业路径信息，进行路径优化处理和/或车辆行驶状态参数优化处理，使车辆按照优化处理后的作业路径和/或车辆行驶状态参数进行喷洒作业。

技术领域

本发明涉及自动驾驶应用技术领域，尤其涉及一种无人驾驶清扫车辆及其洒水系统控制方法。

背景技术

无人驾驶技术是一种降低或替代车辆驾驶员的新技术，在缓解交通拥堵、提高道路安全性、减少特种作业等行业的人员负担等领域具有巨大的优势，无人驾驶将带来颠覆性的改变。

目前的环境清洁车辆主要分为市政环卫车辆和区域清洁车辆，以及家用清洁机器人三种，市政环卫车辆的多为专用功能车辆(即，扫地车、洒水车、垃圾转运车等)；区域清洁车辆多为中小型车辆，集洒水、清扫和垃圾搬运一体，家用清洁机器人则主要是清扫和垃圾收集功能。

目前的环卫洒水车和区域清洁车均为有人驾驶操作的车辆，工作中需要单人或多人操作控制，极大地耗费人力资源。随着无人驾驶技术的发展，有望在该领域的得以应用。本发明着重对于将无人驾驶技术应用于自动环境清扫领域应用进行讨论。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种无人驾驶清扫车辆及其洒水系统控制方法，能够根据载水量自动进行作业路径的优化，在有效时间内以最优方式实现洒水作业，并能自动完成补水、异常检测、返回修理站点等工作，相比于现有技术，极大的降低了人员投入的成本，使人从重体力、低技术、低价值输出的领域解放出来。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶清扫车辆及其洒水系统控制方法，包括：

无人驾驶清扫车辆的车载中央控制器查询车辆定位信息和作业路径信息，当所述车辆定位信息与所述作业路径信息相匹配时，生成喷洒启动控制信号，并输出至喷洒系统控制器；

所述喷洒系统控制器根据喷洒启动控制信号和喷洒控制参数，控制开启水泵和喷嘴阀门，使所述喷嘴阀门按照所述喷洒控制参数对应的洒水量和洒水范围进行喷洒作业；

在所述喷洒作业的过程中，所述喷洒系统控制器实时或定时采集压力传感器的水压信号以及水位计的水位信号，并对采集到的水压信号和水位信号进行分析；其中，所述压力传感器设置于所述喷嘴阀门或设置于所述喷嘴阀门连接的管路上；所述水位计设置于所述管路连接的水箱中；

当所述水压信号和/或水位信号异常时，所述喷洒系统控制器根据分析结果相应的输出洒水系统检修请求和/或停止作业指令和/或补水指令；

当所述水压信号和水位信号均为正常时，所述喷洒系统控制器实时或定时根据所述水压信号和水位信号计算作业余量信息，并将所述作业余量信息发送给所述车载中央控制器；所述作业余量信息包括车载剩余水量和剩余作业时间；

所述车载中央控制器实时或定时根据所述作业余量信息匹配作业路径信息，对未完成的作业路径进行路径优化处理和/或对车辆行驶状态参数进行优化处理，生成车辆行驶控制信号，使所述无人驾驶清扫车辆按照优化处理后的作业路径和/或车辆行驶状态参数进行喷洒作业。

优选的，在所述无人驾驶清扫车辆的车载中央控制器根据定位信息和作业路径信息生成喷洒启动控制信号，并输出给喷洒系统控制器之前，所述方法还包括：

所述喷洒系统控制器接收自检控制指令，获取所述水位计的水位信号；