[发明专利]无人驾驶清扫车辆及其洒水系统控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶清扫车辆的洒水系统控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

无人驾驶清扫车辆的车载中央控制器查询车辆定位信息和作业路径信息，当所述车辆定位信息与所述作业路径信息相匹配时，生成喷洒启动控制信号，并输出至喷洒系统控制器；

所述喷洒系统控制器根据喷洒启动控制信号和喷洒控制参数，控制开启水泵和喷嘴阀门，使所述喷嘴阀门按照所述喷洒控制参数对应的洒水量和洒水范围进行喷洒作业；

在所述喷洒作业的过程中，所述喷洒系统控制器实时或定时采集压力传感器的水压信号以及水位计的水位信号，并对采集到的水压信号和水位信号进行分析；其中，所述压力传感器设置于所述喷嘴阀门或设置于所述喷嘴阀门连接的管路上；所述水位计设置于所述管路连接的水箱中；

当所述水压信号和/或水位信号异常时，所述喷洒系统控制器根据分析结果相应的输出洒水系统检修请求和/或停止作业指令和/或补水指令；

当所述水压信号和水位信号均为正常时，所述喷洒系统控制器实时或定时根据所述水压信号和水位信号计算作业余量信息，并将所述作业余量信息发送给所述车载中央控制器；所述作业余量信息包括车载剩余水量和剩余作业时间；

所述车载中央控制器实时或定时根据所述作业余量信息匹配作业路径信息，对未完成的作业路径进行路径优化处理和/或对车辆行驶状态参数进行优化处理，生成车辆行驶控制信号，使所述无人驾驶清扫车辆按照优化处理后的作业路径和/或车辆行驶状态参数进行喷洒作业。

2.根据权利要求1所述的洒水系统控制方法，其特征在于，在所述无人驾驶清扫车辆的车载中央控制器根据定位信息和作业路径信息生成喷洒启动控制信号，并输出给喷洒系统控制器之前，所述方法还包括：

所述喷洒系统控制器接收自检控制指令，获取所述水位计的水位信号；

当所述水位信号指示所述水箱中的水位低于设定初始水位时，所述喷洒系统控制器输出补水指令。

3.根据权利要求1或2所述的洒水系统控制方法，其特征在于，在所述喷洒系统控制器输出补水指令后，所述方法还包括：

所述车载中央控制器接收所述喷洒系统控制器输出的补水指令，根据所述补水指令获取车辆当前位置信息并根据所述车辆当前位置信息查询最优补水点的位置信息；

根据所述车辆当前位置信息和所述最优补水点的位置信息生成补水导航规划路径，并生成车辆行驶控制信号使得所述无人驾驶清扫车辆按照所述补水导航规划路径自动行驶至所述最优补水点；

所述车载中央控制器生成补水控制信号，控制车辆的注水管与外部的补水管对接，并生成补水开启控制信号控制开启所述补水管的电控注水阀，从而通过所述补水管和注水管对所述水箱进行补水；

在所述补水过程中，所述车载中央控制器控制所述喷洒系统控制器实时采集水位计的水位信号，当所述水位信号指示所述水箱中的水位到达设定满水水位时，所述车载中央控制器生成补水管壁控制信号，控制关闭所述补水管的电控注水阀，并控制断开所述注水管与外部的补水管的连接。

4.根据权利要求1所述的洒水系统控制方法，其特征在于，在所述喷洒作业的过程中，所述方法还包括：

所述车载中央控制器对一个或多个车载传感器采集的传感信号进行处理，得到一项或多项传感检测数据；所述传感检测数据包括：行驶速度、路面温度、路面状态参数、环境颗粒物和障碍物参数中的一种或几种；

所述车载中央控制器将所述车辆检测传感数据发送给所述喷洒系统控制器；

所述喷洒系统控制器对所述车辆监测传感数据进行处理，并根据处理结果更新所述喷洒控制参数；所述喷洒控制参数包括：喷洒压力、喷洒速率、喷洒角度和喷嘴阀门开启选择参数中的一种或几种。

5.根据权利要求1所述的洒水系统控制方法，其特征在于，当所述水位信号异常时，所述喷洒系统控制器根据分析结果相应的输出停止作业指令和补水指令具体为：

当所述水位信号异常时，所述喷洒系统控制器输出停止作业指令，用以关闭所述水泵和喷嘴阀门；并且

向所述车载中央控制器输出所述补水指令。