[发明专利]一种焊缝检核方法、系统、设备

权利要求书

1.一种焊缝检核方法，其特征在于，其包括：

建立/获取零件的三维图形以及零件信息，并根据焊接形状以及与零件的相对位置，在所述零件的三维图形上，添加焊缝的三维图形，并存储与数据库中，所述零件信息包括零件编号、所属部件和/或所在位置；

收到焊缝检查任务后，从数据库中提取所述焊接零件的零件信息，并根据零件信息查找零件位置，根据所述焊缝的三维图形以及焊缝的相对位置，查找焊缝，并使用焊缝扫描设备沿着焊缝进行扫描；

获取焊缝扫描设备的移动速度及方向，计算焊缝扫描设备的移动轨迹，根据移动轨迹以及扫描结果得到焊缝的三维图形，并与数据库中的三维图形进行匹配。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据焊缝的三维图形检查所述焊缝还包括以下步骤：

将焊缝每一个位置的扫描结果和焊缝的三维图形对应，保存于数据库中；

判断扫描结果中是否存在焊接缺陷，若存在则在焊缝的三维图形的对应位置上显示并报警，所述焊接缺陷包括气孔、夹渣、未焊透、未熔合、裂纹、凹坑、咬边和/或焊瘤。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据焊缝的三维图形检查所述焊缝还包括以下步骤：

获取数据库中历史的扫描结果，并分析焊缝变化趋势并保存分析结果；

若分析结果为该焊缝将出现焊接缺陷，则在焊缝的三维图形的对应位置上显示并报警。

4.如权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据焊接形状以及与零件的相对位置，在所述零件的三维图形上，添加焊缝的三维图形具体为：

焊缝扫描设备沿着焊缝进行扫描；

获取焊缝的移动速度及方向，计算焊缝的移动轨迹，根据移动轨迹以及扫描结果得到焊缝的三维图形；

将该焊缝的三维图形添加到零件的三维图形上，并存储于数据库中。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述零件信息还包括：环境温度、湿度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，获取数据库中焊缝出现焊接缺陷的数据，设计并训练深度神经网络，将当前待检查的焊缝的数据输入所述深度神经网络中，计算是否存在出现焊接缺陷的风险，若存在则报警。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述收到焊缝检查任务具体为：

为焊缝建立周期检查计划，周期性的建立焊接检查任务；或者，

需要进行突击检查时，建立焊接检查任务。

8.一种焊缝检核系统，其特征在于，其包括：

建模模块，用于建立/获取零件的三维图形以及零件信息，并根据焊接形状以及与零件的相对位置，在所述零件的三维图形上，添加焊缝的三维图形，并存储与数据库中，所述零件信息包括零件编号、所属部件和/或所在位置；

扫描模块，用于收到焊缝检查任务后，从数据库中提取所述焊接零件的零件信息，并根据零件信息查找零件位置，根据所述焊缝的三维图形以及焊缝的相对位置，查找焊缝，并使用焊缝扫描设备沿着焊缝进行扫描；

检核模块，用于获取焊缝扫描设备的移动速度及方向，计算焊缝扫描设备的移动轨迹，根据移动轨迹以及扫描结果得到焊缝的三维图形，并与数据库中的三维图形进行匹配。

9.一种基于权利要求2焊缝检核设备，其特征在于，其包括

图形显示设备，用于显示零件以及焊缝的三维图形；

焊缝扫描设备，用于扫描焊缝，并回传移动路径以及扫描结果；

数据传输模块，用于收发检核数据于数据库中，所述检核数据包括所述零件、焊缝的三维图形以及零件信息。

10.如权利要求9所述的设备，其特征在于，所述焊缝上设有陀螺仪以及加速度传感器。