[发明专利]锚定物检测方法及装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种锚定物检测方法及装置、电子设备及存储介质。所述锚定物检测方法，包括：获取包含有锚定物成像的图像；检测所述图像中的直线；基于所检测直线的特征，确定所述检测物与锚定物的相似度；基于所述相似度，定位所述锚定物在所述图像中的位置。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种锚定物检测方法及装置、电子设 备及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，通常利用各种视觉技术检测锚定物。在相关技术中，利 用摄像头采集包含有锚定物成像的图像，然后基于深度学习模型等多图像进行 处理，追踪锚定物在图像中的位置。但是利用深度学习模型等现有的锚定物追 踪方法，在被追踪的物体被遮挡或者与周边环境的颜色相似时，容易出现锚定 物检测失败的现象。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种锚定物检测方法及装置、电子设备 及存储介质。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种锚定物检测方法，包括：

获取包含有锚定物成像的图像；

检测所述图像中的直线；

基于所检测直线的特征，确定所述检测物与锚定物的相似度；

基于所述相似度，定位所述锚定物在所述图像中的位置。

基于上述方案，所述检测所述图像中的直线，包括：

检测所述图像中的直线并获得至少一条第一直线；

根据所述第一直线的方程式进行直线归类；

根据所述第一直线的归类结果，基于属于同一类的所述第一直线形成第二 直线。

基于上述方案，所述基于所检测直线的特征，确定所述检测物与锚定物的 相似度，包括：

根据所述检测物至少两条所述第二直线的交点、夹角和/或所述第二直线的 长度，确定所述检测物与锚定物的相似度根据所述检测物的至少两条所述第二 直线的交点、夹角和/或所述第二直线的长度。

基于上述方案，所述方法还包括：

将第i条第二直线所对应第一点向第i条所述第二直线垂直投影以获得第一 投影坐标，其中，所述第一点为所述第二条直线所对应第一直线的首尾点与原 点之间的连线和预设坐标轴之间夹角最大的点；

将第i条所述第二直线所对应的第二点向第i条所述第二直线投影以获得第 二投影坐标，其中，所述第二点为所述第二条直线所对应第一直线的首尾点与 原点之间的连线和预设坐标轴之间夹角最小的点；

确定第i条第二直线和第j条第二直线之间的交点与所述第一投影坐标和所 述第二投影坐标之间的距离；

所述距离小于第一距离阈值，则确定所述第i条第二直线和第j条第二直线 相交；

基于交点坐标，确定出所述第i条第二直线的长度，其中，所述交点坐标 为所述第i条第二直线与至少两条其他所述第二直线的相交点的坐标。

基于上述方案，所述方法还包括：第i条第二直线与第j条第二直线相交， 则确定所述第i条直线和所述第j条第二直线的夹角。

基于上述方案，所述根据所述第一直线的方程式进行直线归类，包括：

根据所述第一直线的首尾点的坐标，确定所述第一直线的直角坐标方程式；

根据所述直角坐标方程式确定所述第一直线的斜率和截距；

基于所述斜率和所述截距，确定两条所述第一直线之间的范式距离；