[发明专利]一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统

说明书

本发明公开了一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统，属于远程示教技术领域，包括底座，底座的顶部安装有支撑柱，且支撑柱内部的上端设置有连接块，连接块的外侧安装有连接杆，且连接杆的一端安装有第一交接臂，第一交接臂内部的上端设置有U型链接杆，且U型链接杆的一端安装有第二交接臂，的内部设置有通孔，通孔的内部设置有滑块，滑块的一侧安装有固定块，且固定块的一端安装有链接块，链接块的两侧设置有夹持钳。本发明可实现机器人的远程编程，降低机器人的使用维护成本。

技术领域

本发明涉及一种示教机械臂装置，特别是涉及一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统，属于远程示教技术领域。

背景技术

当前对关节臂机器人示教编程的方式主要包括：直接示教、离线示教和虚拟示教。目前在国内外生产中应用的机器人大多为示教再现型，即在机器人现场由操作者将机器人的终端移动至目标位置，并将此位置对应的机器人关节角度信息记录进存储器，然后当要求复现这些动作时，顺序控制器从内存读出相应的位置，机器人就可重复示教时的轨迹和操作，由于其面向作业环境，机器人在线示教编程简单方便，适用于大批量生产，所完成的任务简单单一此即所谓的直接示教，就是指由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教，如示教盒示教或操作杆示教等。在这种示教中，为了示教方便以及获取信息的快捷而准确，操作者可以选择在不同坐标系下示教，例如，可以选择在关节坐标系、直角坐标系以及工具坐标系或用户坐标系下进行示教。这需要具备一定工程能力的人员才可以操作，且切换模式控制时耗费时间长。

目前，直接示教编程的缺点为：1、占用机器人的作业时间；2、很难规划复杂的运动轨迹以及准确的直线运动；3、编程质量取决于编程员的经验，且编程员处于机器人工作空间的危险环境中；4、机器人系统是一个相对独立的单元，难与其它系统或生产过程实现无缝集成。

机器人离线编程是机器人编程语言的拓广，它利用计算机图形学，建立机器人及其工作环境的几何模型，然后对机器人所完成的任务进行离线规划和编程，并对编程的结果进行动态图形仿真，最后将满足要求的编程结果传给机器人控制柜，使机器人完成指定的任务；离线示教时，操作者不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境生成示教数据，间接地对机器人进行示教。在离线示教法(离线编程)中，通过使用计算机内存储的机器人模型(CAD模型)，不要求机器人实际产生运动，便能在示教结果的基础上对机器人的运动进行仿真，从而确定示教内容是否恰当及机器人是否按人们期望的方式运动。

目前离线示教编程的缺点为：此种示教模式对于操作者的计算机水平有一定要求，特别是对计算机图形学有一定研究，且要能有充足的经验可以保证实际运行时误差小，在作业描述上不能简单直接，对使用者来说要求较高，所需的能补偿机器人系统误差的功能、坐标系数据仍难以得到。机器人现场调试的成本非常高，主要在于机器人编程调试人员培训成本高，导致机器人调试人员数量不足，现有的机器人产品各个厂家的设计存在差异。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统，可实现机器人的远程编程，降低机器人的使用维护成本。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统，包括底座，所述底座的顶部安装有支撑柱，且支撑柱内部的上端设置有连接块，所述连接块的外侧安装有连接杆，且连接杆的一端安装有第一交接臂，所述第一交接臂内部的上端设置有U型链接杆，且U型链接杆的一端安装有第二交接臂，所述的内部设置有通孔，所述通孔的内部设置有滑块，所述滑块的一侧安装有固定块，且固定块的一端安装有链接块，所述链接块的两侧设置有夹持钳。

优选的，所述连接块的内部设置有驱动电机，且第一交接臂内部的上端设置有驱动电机。

优选的，所述第二交接臂一侧的中间位置处设置有驱动电机，且驱动电机的输出端安装有弹性拉绳，所述弹性拉绳的一端与滑块连接。