[发明专利]一种无级变速式灵活手指

说明书

本发明公开了一种无级变速式灵活手指，包括基座，基座的内部设有一号电机，在一号电机的输出端设有一号齿轮和二号齿轮，在该基座的上部通过三号转轴连接至第三指节，三号转轴设有与二号齿轮相啮合的三号齿轮以及与一号齿轮相啮合的四号齿轮，三号齿轮与所述第三指节固定连接，四号齿轮通过滚动轴与所述第三指节连接，该第三指节的上部通过二号转轴与第二指节相连接，二号转轴通过二号皮带连接至三号转轴。本发明采用无级变速原理，可以改变第一指节跟第二指节的相对转动弧度，跟传统耦合手指相比，提高了物体的抓取范围，更加灵活，提高了对于物体表面不规则的物体的适应抓取能力。本发明的手指装置采用欠驱动模式，结构紧凑，提高了承载力。

技术领域

本发明涉及及机械手技术领域，尤其涉及了一种无级变速式灵活手指。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械手能模仿人手和手臂的某些动作的功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

传统仿生手指装置，每个关节都需要电机控制，而且控制电路复杂，运用成本较高，特别是传统耦合第一指节相对于第二指节的转动角度保持不变，抓取物体范围减小，而采用利用无级变速装置，能够很好的对这个问题进行优化，使电路简单，降低成本，使手指灵活变化。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的就在于针对现有技术的不足提供了一种无级变速式灵活手指，用于抓取物体范围减小，而采用利用无级变速装置，能够很好的对这个问题进行优化，使电路简单，降低成本，使手指灵活变化。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种无级变速式灵活手指，其特点是，包括基座，所述基座的内部设有一号电机，在所述一号电机的输出端设有一号齿轮和二号齿轮，在该基座的上部通过三号转轴连接至第三指节，所述三号转轴设有与二号齿轮相啮合的三号齿轮以及与一号齿轮相啮合的四号齿轮，所述三号齿轮与所述第三指节固定连接，所述四号齿轮通过滚动轴与所述第三指节连接，该第三指节的上部通过二号转轴与第二指节相连接，所述二号转轴通过二号皮带连接至三号转轴，该二号转轴设有第二锥形轮，所述第二指节的内部包括丝杠、限位移动版以及二号电机，所述丝杠穿过所述限位移动版与二号电机的输出端连接，该第二指节通过一号转轴连接至第一指节，所述一号转轴上设有第一锥形轮，所述第一锥形轮与所述第二锥形轮通过皮带相连接。

作为一种优选方案，所述一号转轴与第一指节连接为固定连接，所述一号转轴与第二指节连接为轴承连接。

作为一种优选方案，所述二号转轴与第二指节连接为固定连接，所述二号转轴与第三指节连接为轴承连接。

作为一种优选方案，所述三号转轴与第三指节连接为固定连接，所述三号转轴与基座连接为轴承连接。

作为一种优选方案，所述第一锥形轮与所述第二锥形轮是相同的。

作为一种优选方案，所述一号皮带为摩擦带。

作为一种优选方案，所述二号皮带为同步带。

作为一种优选方案，所述一号齿轮与所述的四号齿轮啮合；

作为一种优选方案，所述二号齿轮与所述的三号齿轮啮合