[发明专利]一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：控制机器人到达充电起始点；控制机器人在所述充电起始点旋转并扫描周围环境，当扫描到与预存的目标图像匹配的标识图像时，取机器人当前方向为回充方向；控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。本发明提供了一种机器人回充方法，通过设置标识图像以便于机器人确定充电桩的方位，并能够快捷地对准充电桩，从而节约了机器人寻找充电桩的时间。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，目前智能机器人已被广泛应用于社会的生产和生活中，为各行业的发展以及人们的生活带来便利。例如，目前最常见的机器人有银行大堂机器人、送餐机器人以及导购机器人等，它们能够代替人工处理重复性动作。

由于这些机器人大都包括触控屏、语音交互以及行走驱动等功能，耗电量巨大，尤其是当工作时长远大于待机时长时，有可能续航时间不足以支撑一个时段的动作时间。因此，亟需一种能够实现智能机器人自动充电的技术，以解决目前智能机器人的充电问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人，以解决现有技术中智能机器人自动充电的问题。

为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：

一种机器人回充方法，包括：

控制机器人到达充电起始点；

控制机器人在所述充电起始点旋转并扫描周围环境，当扫描到与预存的目标图像匹配的标识图像时，取机器人当前方向为回充方向；以及

控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。

可选的，所述步骤：控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口，包括：

控制机器人以第一速度沿所述回充方向接近所述充电桩，并实时检测机器人与所述充电桩之间的距离；当所述机器人与所述充电桩之间的距离等于或小于预设距离时，机器人以第二速度沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。

可选的，还包括：

检测机器人的当前电压是否稳定；若电压稳定，则继续充电；若电压不稳定，则启动修复动作，并返回步骤：控制机器人到达充电起始点；

所述修复动作包括：

控制机器人倒退一段预设距离，使机器人的充电接口与所述充电桩的电源接口分离。

可选的，所述步骤：控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口，还包括：

在所述机器人沿所述回充方向接近所述充电桩的过程中，以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像；若机器人对标识图像的跟踪扫描出现方向偏差，则控制机器人旋转以消除当前的方向偏差。

可选的，所述步骤：在所述机器人沿所述回充方向接近所述充电桩的过程中，以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像，包括：

当机器人丢失对标识图像的跟踪时：在超时时长内，机器人原地待命，并在对标识图像的跟踪扫描恢复时继续接近充电桩；若超过超时时长，则返回步骤：控制机器人到达充电起始点。

可选的，所述标识图像包括至少两个特定图形，所述充电起始点与所述充电桩之间的距离为3m。

本发明还提供了一种机器人回充装置，包括：

机器人控制系统，用于控制机器人执行各个动作；