[发明专利]一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人回充方法，其特征在于，包括：

控制机器人到达充电起始点；

控制机器人在所述充电起始点旋转并扫描周围环境，当扫描到与预存的目标图像匹配的标识图像时，取机器人当前方向为回充方向；以及

控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。

2.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，所述步骤：控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口，包括：

控制机器人以第一速度沿所述回充方向接近所述充电桩，并实时检测机器人与所述充电桩之间的距离；当所述机器人与所述充电桩之间的距离等于或小于预设距离时，机器人以第二速度沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。

3.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，还包括：

检测机器人的当前电压是否稳定；若电压稳定，则继续充电；若电压不稳定，则启动修复动作，并返回步骤：控制机器人到达充电起始点；

所述修复动作包括：

控制机器人倒退一段预设距离，使机器人的充电接口与所述充电桩的电源接口分离。

4.根据权利要求1或2所述的机器人回充方法，其特征在于，所述步骤：控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口，还包括：

在所述机器人沿所述回充方向接近所述充电桩的过程中，以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像；若机器人对标识图像的跟踪扫描出现方向偏差，则控制机器人旋转以消除当前的方向偏差。

5.根据权利要求4所述的机器人回充方法，其特征在于，所述步骤：在所述机器人沿所述回充方向接近所述充电桩的过程中，以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像，包括：

当机器人丢失对标识图像的跟踪时：在超时时长内，机器人原地待命，并在对标识图像的跟踪扫描恢复时继续接近充电桩；若超过超时时长，则返回步骤：控制机器人到达充电起始点。

6.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，所述标识图像包括至少两个特定图形，所述充电起始点与所述充电桩之间的距离为3m。

7.一种机器人回充装置，其特征在于，包括：

机器人控制系统，用于控制机器人执行各个动作；

存储模块，电连接所述机器人控制系统，用于预存目标图像；

底盘驱动模块，电连接所述机器人控制系统，用于控制机器人到达位于充电桩附近的充电起始点，在机器人扫描周围环境时控制机器人旋转，以及控制机器人沿回充方向接近所述充电桩；

定位导航模块，电连接所述底盘驱动模块，用于确定所述回充方向；

摄像头模块，电连接所述机器人控制系统，用于扫描周围环境；

比对模块，电连接所述摄像头模块和存储模块，用于将所述摄像头模块扫描的图像与所述目标图像比对。

8.根据权利要求7所述的机器人回充装置，其特征在于，还包括：

速度控制模块，用于控制机器人以第一速度/第二速度沿回充方向接近所述充电桩；

感应模块，用于实时检测机器人与所述充电桩之间的距离。

9.根据权利要求7所述的机器人回充装置，其特征在于，还包括电压检测模块，用于在机器人的充电接口与所述充电桩的电源接口对接时，检测当前电压是否稳定；

所述底盘驱动模块还用于驱动机器人倒退一段预设距离，使机器人的充电接口与所述充电桩的电源接口分离。

10.根据权利要求7所述的机器人回充装置，其特征在于，还包括计时单元，用于预设跟踪时间间隔，使所述机器人沿所述回充方向接近所述充电桩的过程中，以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像；

所述底盘驱动模块还用于：

机器人对标识图像的扫描出现方向偏差时，驱动机器人旋转以消除当前的方向偏差。