[发明专利]基于交通信号灯识别的路径规划方法

说明书

本发明公开基于交通信号灯识别的路径规划方法，包括：步骤1，根据所采集的目的地地址和所在地地址预规划路径；步骤2，实时远距离采集下一交通路口的信号灯状态，并实时采集下一交通路口的多个行驶方向上车辆拥堵距离；步骤3，根据信号灯状态和车辆拥堵距离判断通过下一交通路口的预等待时间；步骤4，根据预等待时间、目的地地址和更新的此刻所在地地址判断预规划路径的行驶时间，在下一交通路口的不同行驶方向的行驶路径下到达目的地地址的时间小于预规划路径的行驶时间的情况下，重新规划路径；步骤5，在未进入交通路口变道实线的情况下，按照重新规划的路径行驶。本发明实现了最优路径的规划。

技术领域

本发明涉及路径规划，具体地，涉及一种基于交通信号灯识别的路径规划方法。

背景技术

路径规划是指，在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。本算法中路径规划采用了基于知识的遗传算法，它包含了自然选择和进化的思想，具有很强鲁棒性。

导航是引导某一设备，从指定航线的一点运动到另一点的方法。导航分两类：1，自主式导航：用飞行器或船舶上的设备导航，有惯性导航、多普勒导航和天文导航等；2，非自主式导航：用于飞行器、船舶、汽车等交通设备与有关的地面或空中设备相配合导航，有无线电导航、卫星导航。在军事上，还要配合完成武器投射、侦察、巡逻、反潜和援救等任务。

现阶段对于路径的规划一般无法考虑到红绿灯的因素，这样一来导航的准确性和时效性就会大打折扣，如何更好的进行路径规划，确保导航为最优方式成为现阶段亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于交通信号灯识别的路径规划方法，该基于交通信号灯识别的路径规划方法克服了现有技术中的路径规划方法无法考虑交通信号灯的问题，实现了最优路径规划方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种基于交通信号灯识别的路径规划方法，该基于交通信号灯识别的路径规划方法包括：

步骤1，根据所采集的目的地地址和所在地地址预规划路径；

步骤2，实时远距离采集下一交通路口的信号灯状态，并实时采集下一交通路口的多个行驶方向上车辆拥堵距离；

步骤3，根据信号灯状态和车辆拥堵距离判断通过下一交通路口的预等待时间；

步骤4，根据预等待时间、目的地地址和更新的此刻所在地地址判断预规划路径的行驶时间，在下一交通路口的不同行驶方向的行驶路径下到达目的地地址的时间小于预规划路径的行驶时间的情况下，重新规划路径；

步骤5，在未进入交通路口变道实线的情况下，按照重新规划的路径行驶。

优选地，在步骤1中，根据所采集的目的地地址和所在地地址预规划路径的方法包括：

通过GPS定位所在地地址，并通过人机交互界面输入目的地地址。

优选地，在步骤2中，实时远距离采集下一交通路口的信号灯状态的方法包括：通过视频采集设备远距离采集下一交通路口的信号灯的图像，并分析该图像中的信号灯的状态，在有数字的情况下，识别该数字的值。

优选地，在步骤2中，实时采集下一交通路口的多个行驶方向上车辆拥堵距离的方法包括：通过视频采集设备采集该时刻所在地地址的前方至下一交通路口的区间内的车辆的图像，并分析该图像中的车辆的数量。

优选地，步骤3，根据信号灯状态和车辆拥堵距离判断通过下一交通路口的预等待时间的方法包括：

通过信号灯状态、车辆拥堵距离和通过下一交通路口的行驶时间计算通过下一路口的预等待时间。

优选地，在步骤4中，此刻所在地地址的采集方法包括：采用GPS实时定位此刻所在地地址。