[发明专利]基于交通信号灯识别的路径规划方法

权利要求书

1.一种基于交通信号灯识别的路径规划方法，其特征在于，该基于交通信号灯识别的路径规划方法包括：

步骤1，根据所采集的目的地地址和所在地地址预规划路径；

步骤2，实时远距离采集下一交通路口的信号灯状态，并实时采集下一交通路口的多个行驶方向上车辆拥堵距离；

步骤3，根据信号灯状态和车辆拥堵距离判断通过下一交通路口的预等待时间；

步骤4，根据预等待时间、目的地地址和更新的此刻所在地地址判断预规划路径的行驶时间，在下一交通路口的不同行驶方向的行驶路径下到达目的地地址的时间小于预规划路径的行驶时间的情况下，重新规划路径；

步骤5，在未进入交通路口变道实线的情况下，按照重新规划的路径行驶。

2.根据权利要求1所述的基于交通信号灯识别的路径规划方法，其特征在于，在步骤1中，根据所采集的目的地地址和所在地地址预规划路径的方法包括：

通过GPS定位所在地地址，并通过人机交互界面输入目的地地址。

3.根据权利要求1所述的基于交通信号灯识别的路径规划方法，其特征在于，在步骤2中，实时远距离采集下一交通路口的信号灯状态的方法包括：通过视频采集设备远距离采集下一交通路口的信号灯的图像，并分析该图像中的信号灯的状态，在有数字的情况下，识别该数字的值。

4.根据权利要求1所述的基于交通信号灯识别的路径规划方法，其特征在于，在步骤2中，实时采集下一交通路口的多个行驶方向上车辆拥堵距离的方法包括：通过视频采集设备采集该时刻所在地地址的前方至下一交通路口的区间内的车辆的图像，并分析该图像中的车辆的数量。

5.根据权利要求1所述的基于交通信号灯识别的路径规划方法，其特征在于，步骤3，根据信号灯状态和车辆拥堵距离判断通过下一交通路口的预等待时间的方法包括：

通过信号灯状态、车辆拥堵距离和通过下一交通路口的行驶时间计算通过下一路口的预等待时间。

6.根据权利要求1所述的基于交通信号灯识别的路径规划方法，其特征在于，在步骤4中，此刻所在地地址的采集方法包括：采用GPS实时定位此刻所在地地址。

7.根据权利要求6所述的基于交通信号灯识别的路径规划方法，其特征在于，每隔预设时间更新此刻所在地地址，预设时间为1s。

8.根据权利要求1所述的基于交通信号灯识别的路径规划方法，其特征在于，在步骤5中，在未进入交通路口变道实线的情况下，按照重新规划的路径行驶的方法包括：

通过图像采集设备采集所在道路的两侧为实线或虚线，在所在道路的两侧为虚线的情况下，按照重新规划的路径行驶；在所在道路的两侧为实线的情况下，沿所在道路行驶，并重新规划沿所在道路通过下一交通路口到达目的地的路线。