[发明专利]一种方向盘转角测量方法及装置、系统

说明书

本申请提供了一种方向盘转角测量方法及装置、系统，获取包括方向盘的图像和设置在方向盘上的标记物的图像的图像帧，提取图像帧中的标记物的特征，依据标记物的特征，由第一图像帧中方向盘的转角，计算第二图像帧中的方向盘的转角，可见，基于视觉测量方向的转角，而无需传感器采集参数，因此，无需在车辆上设置传感器，所以，有利于保证车辆的安全性。

技术领域

本申请涉及自动测量领域，尤其涉及一种方向盘转角测量方法及装置、系统。

背景技术

随着人们对机动车(汽车)驾驶过程中舒适性、安全性、智能性等方面的追求，汽车辅助应用得到了迅猛的发展，在汽车出厂后，安装的辅助应用称为后装辅助应用。

方向盘的实时状态作为后装辅助应用中重要的机动车状态，对方向盘的实时状态测量方案也在不断发展。效果良好的后装辅助应用中的方向盘转角测量技术成为一个重要的研究课题。

目前，现有的方向盘转角传感器大多采用机械式方案进行设计，利用光电感应、霍尔效应、电阻分压以及磁电阻效应等原理，将方向盘的转角变化转为光电码或电阻值的变化，通过这些易测量值得检测来得到方向盘转角变化。这种机械式的测量方法，需要在方向盘转轴上或转轴中安装转角传感器，容易导致车辆的安全问题。

发明内容

本申请提供了一种方向盘转角测量及装置、系统，目的在于解决方向盘转角测量导致的车辆不安全的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

一种方向盘转角测量方法，包括：

获取图像帧，所述图像帧中包括方向盘的图像和设置在所述方向盘上的标记物的图像；所述图像帧至少包括第一图像帧和第二图像帧，所述第一图像帧的采集时序在所述第二图像帧的采集时序之前；

提取所述图像帧中的所述标记物的特征；

依据所述标记物的特征，由所述第一图像帧中方向盘的转角，计算所述第二图像帧中的方向盘的转角。

可选的，所述标记物包括：

棋盘格；

所述提取所述图像帧中的所述标记物的特征包括：

提取所述图像帧中的所述棋盘格的角点。

可选的，所述依据所述标记物的特征，由所述第一图像帧中方向盘的转角，计算所述第二图像帧中的方向盘的转角包括：

依据第一角点与第二角点，计算第一角点与第二角点之间的旋转向量，所述第一角点为所述第一图像帧中的所述棋盘格的角点，所述第二角点为所述第二图像帧中的所述棋盘格的角点；

依据所述旋转向量，计算所述第二图像帧中的所述方向盘相对于所述第一图像帧中的所述方向盘的旋转角度；

依据所述旋转角度和所述第一图像帧中的所述方向盘的转角，确定所述第二图像帧中的所述方向盘的转角。

可选的，从任意一个图像帧中提取的所述角点的数量至少为4个，且任意3个角点不共线。

可选的，在所述提取所述图像帧中的所述标记物的特征之前，还包括：

从所述图像帧中提取目标区域，所述目标区域中包括所述棋盘格，所述目标区域作为所述图像帧；

和，将所述图像帧转换为预设格式。

可选的，所述标记物包括：

颜色块；

所述提取所述图像帧中的所述标记物的特征包括：

提取所述图像帧中的所述颜色块的轮廓。