[发明专利]一种方向盘转角测量方法及装置、系统

权利要求书

1.一种方向盘转角测量方法，其特征在于，包括：

获取图像帧，所述图像帧中包括方向盘的图像和设置在所述方向盘上的标记物的图像；所述图像帧至少包括第一图像帧和第二图像帧，所述第一图像帧的采集时序在所述第二图像帧的采集时序之前；

提取所述图像帧中的所述标记物的特征；

依据所述标记物的特征，由所述第一图像帧中方向盘的转角，计算所述第二图像帧中的方向盘的转角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记物包括：

棋盘格；

所述提取所述图像帧中的所述标记物的特征包括：

提取所述图像帧中的所述棋盘格的角点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述标记物的特征，由所述第一图像帧中方向盘的转角，计算所述第二图像帧中的方向盘的转角包括：

依据第一角点与第二角点，计算第一角点与第二角点之间的旋转向量，所述第一角点为所述第一图像帧中的所述棋盘格的角点，所述第二角点为所述第二图像帧中的所述棋盘格的角点；

依据所述旋转向量，计算所述第二图像帧中的所述方向盘相对于所述第一图像帧中的所述方向盘的旋转角度；

依据所述旋转角度和所述第一图像帧中的所述方向盘的转角，确定所述第二图像帧中的所述方向盘的转角。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从任意一个图像帧中提取的所述角点的数量至少为4个，且任意3个角点不共线。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述提取所述图像帧中的所述标记物的特征之前，还包括：

从所述图像帧中提取目标区域，所述目标区域中包括所述棋盘格，所述目标区域作为所述图像帧；

和，将所述图像帧转换为预设格式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记物包括：

颜色块；

所述提取所述图像帧中的所述标记物的特征包括：

提取所述图像帧中的所述颜色块的轮廓。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述标记物的特征，由所述第一图像帧中方向盘的转角，计算所述第二图像帧中的方向盘的转角包括：

计算所述第二图像帧中的颜色块的轮廓中心坐标，所述轮廓中心坐标为的组成所述轮廓的像素点的中心点的坐标；

计算所述第二图像帧中的所述方向盘的中心点坐标；

依据所述轮廓中心坐标和所述方向盘的中心点坐标，计算第一角度；

依据所述第一角度和所述第一图像帧中方向盘的转角，计算所述第二图像帧中的方向盘的转角。

8.根据权利要求1、6或7所述的方法，其特征在于，在所述提取所述图像帧中的所述标记物的特征之前，还包括：

从所述图像帧中提取目标区域，所述目标区域中包括所述颜色块，所述目标区域作为所述图像帧；

和，将所述图像帧转换到预设的颜色空间。

9.一种方向盘转角测量系统，其特征在于，包括：

标记物、摄像头和处理器；

所述标记物设置于方向盘的上表面；

所述用于采集包括所述方向盘和所述标记物的图像帧；

所述处理器用于实现权利要求1-8任一项所述的方法。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述标记物包括：

棋盘格或颜色块。

11.一种方向盘转角测量装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取图像帧，所述图像帧中包括方向盘的图像和设置在所述方向盘上的标记物的图像；所述图像帧至少包括第一图像帧和第二图像帧，所述第一图像帧的采集时序在所述第二图像帧的采集时序之前；

提取模块，用于提取所述图像帧中的所述标记物的特征；

计算模块，用于依据所述标记物的特征，由所述第一图像帧中方向盘的转角，计算所述第二图像帧中的方向盘的转角。