[发明专利]一种基于多个机器人协同喷涂方法及系统

说明书

本发明涉及喷涂领域，具体涉及一种基于多个机器人协同喷涂方法、系统、装置、平台及存储介质。获取待喷涂对象数据信息；根据喷涂对象数据信息，通过多个机器人对喷涂对象进行协同喷涂；生成喷涂完成的喷涂对象。可以通过多个喷涂机器人之间协同作业共同完成喷涂，而且多个喷涂机器人系统适应环境能力强，并且环境发生变化时能自我调节，具有更好的数据冗余性及鲁棒性，系统空间分布广，具有较好的时间分布性。较佳地，通过多个喷涂机器人之间的协同合作，可以可靠地完成单个机器人无法完成的复杂任务，实现高效、高精度的个性化喷涂。

技术领域

本发明涉及喷涂领域，具体涉及一种基于多个机器人协同喷涂方法、系统、装置、平台及存储介质。

背景技术

近年来，随着喷涂工艺的不断发展和完善，对喷涂机技术的改革也时刻在进行，而自动化工业生产的要求逐渐提高，安全生产、环保生产等原则的不断贯彻，喷涂机器人的出现就成为了必然。

但是，传统喷涂工艺主要采用单个喷涂机器人喷涂固定区域，难以实现高效、高精度的个性化喷涂。随着生产量和作业环境的不断变化，有些工作仅靠单机器人难以承担实现。

而且，随着机器人技术的发展，很多优秀的SLAM算法被提出，并验证其可靠性。但是，大多数SLAM算法都是在单机器人上实现并应用，当机器人工作在环境规模比较大或者环境比较复杂的条件下时，单机器人就无法稳定的实现SLAM。

发明内容

针对以上难以实现高效、高精度的个性化喷涂的问题的缺陷，本发明提供一种基于多个机器人协同喷涂方法、系统、装置、平台及存储介质，通过多个喷涂机器人之间的协同合作，可以可靠地完成单个机器人无法完成的复杂任务。

本发明具体通过以下技术方案实现：

一种基于多个机器人协同喷涂方法，所述方法具体包括如下步骤：

获取待喷涂对象数据信息；

根据喷涂对象数据信息，通过多个机器人对喷涂对象进行协同喷涂；

生成喷涂完成的喷涂对象。

进一步地，所述的获取待喷涂对象数据信息步骤之前，还包括步骤：对喷涂对象进行前处理。

进一步地，所述的根据喷涂对象数据信息，通过多个机器人对喷涂对象进行协同喷涂，具体为采用机器人闭环流量控制技术进行喷涂。

进一步地，所述的多个机器人数量至少包括四个；

所述的根据喷涂对象数据信息，通过多个机器人对喷涂对象进行协同喷涂步骤中，还包括如下步骤：

通过激光定位调整喷涂对象的位置；

对调整好位置的喷涂对象进行全局喷涂和细节补涂；

进一步地，所述的通过多个机器人对喷涂对象进行协同喷涂采用分布式多机器人环境信息融合算法进行协同喷涂；

具体步骤如下：

获取机器人所在位置的环境数据信息；

将获取到的环境数据信息与机器人历史位置环境信息进行比对判定；

根据比对结果，通过多个机器人的拓扑结构，遍历区域内所有机器人；

完成多个机器人协同环境信息融合。

为实现上述目的，本发明还提供一种基于多个机器人协同喷涂系统，所述的系统包括：

获取单元，用于获取待喷涂对象数据信息；

喷涂单元，用于根据喷涂对象数据信息，通过多个机器人对喷涂对象进行协同喷涂；

生成单元，用于生成喷涂完成的喷涂对象。