[发明专利]一种物料搬运的转运机械手及其工作方法

权利要求书

1.一种物料搬运的转运机械手，其特征在于：包括第一物料支撑组件（1）、第一物料搬运机械手组件（2）、第二物料搬运机械手组件（3）和物料（4），所述物料（4）设置在第一物料支撑组件（1）上，所述第一物料搬运机械手组件（2）和第二物料搬运机械手组件（3）对称设置在第一物料支撑组件（1）的两侧；其中，所述第一物料搬运机械手组件（2）和第二物料搬运机械手组件（3）包括基座（31）、支撑台（32）、第一升降驱动组件（33）、第一支撑架（34）、第一线性模组（35）、第一支撑板（36）、第一物料转运组件（37）、第一物料转运机械手（38）和第一物料搬运机械手（39），所述支撑台（32）设置在基座（31）靠近第一物料支撑组件（1）的一侧，所述第一升降驱动组件（33）设置在支撑台（32）上，所述第一支撑架（34）的下端部固定在第一升降驱动组件（33）的上端面上，所述第一支撑板（36）固定设置在第一支撑架（34）上，所述第一线性模组（35）设置在第一支撑板（36）的下端面上，所述第一物料搬运机械手（39）设置在第一线性模组（35）上，并且第一物料搬运机械手（39）通过第一线性模组（35）可在第一物料支撑组件（1）和第一物料转运组件（37）之间转运物料（4），所述第一物料转运组件（37）和第一物料转运机械手（38）均设置在基座（31）上，并且第一物料转运组件（37）位于第一物料转运机械手（38）和支撑台（32）之间，所述第一物料转运机械手（38）可将第一物料转运组件（37）上的物料（4）进行转运。

2.根据权利要求1所述的物料搬运的转运机械手，其特征在于：所述第一升降驱动组件（33）包括转接板（331）、升降油缸（332）、一组导向套（333）、一组导向柱（334）和一组第一滑块（335），所述第一滑块（335）设置在转接板（331）的下端面上，并且第一滑块（335）可在支撑台（32）上滑动，所述导向套（333）固定设置在转接板（331）上端面的四个角部上，所述导向柱（334）的上端部固定设置在第一支撑架（34）下端面的四个角部上，并且导向柱（334）的下端部设置在导向套（333）内，所述升降油缸（332）设置在转接板（331）上端面的中间位置，并且升降油缸（332）的上端部与第一支撑架（34）的下端面连接。

3.根据权利要求2所述的物料搬运的转运机械手，其特征在于：所述支撑台（32）上设有两条平行的第一滑槽（321），所述第一滑块（335）设置在第一滑槽（321）内，并且第一滑块（335）可在第一滑槽（321）内移动，所述第一滑块（335）和第一滑槽（321）的截面为T型。

4.根据权利要求3所述的物料搬运的转运机械手，其特征在于：所述第一支撑架（34）包括一组第一立柱（341）和底板（342），所述第一立柱（341）设置为4根，并且第一立柱（341）设置在底板（342）的四个角部上，所述底板（342）设置在导向柱（334）的上端部上，所述第一支撑板（36）设置在第一立柱（341）的上端部上，所述第一线性模组（35）沿第一支撑板（36）长度方向位于相邻的导向柱（334）之间，所述第一线性模组（35）可驱动第一物料搬运机械手（39）在第一物料支撑组件（1）和第一物料转运组件（37）之间转运物料（4）。

5.根据权利要求4所述的物料搬运的转运机械手，其特征在于：所述第一物料搬运机械手（39）包括转盘（391）、第一CCD相机（392）、第一物料夹持组件（393）和第二升降油缸（394），所述转盘（391）与第一线性模组（35）连接，所述第一CCD相机（392）设置在第一线性模组（35）上，所述第一物料夹持组件（393）和第二升降油缸（394）设置在转盘（391）上，所述第二升降油缸（394）与第一物料夹持组件（393）连接。