[发明专利]一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质。其中，方法包括：当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；在自动驾驶降级模式，根据控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。本发明实施例的技术方案解决了自动驾驶车辆退出自动驾驶时，车辆会直接停止运行，以及驾驶员从完全不参与车辆控制到安全控制车辆，中间缺少过渡的问题，实现了当无人驾驶车辆驾驶级别需要回退时，在条件可能的情况下，进行适度降级的回退，降低驾驶员的负担，利于保持安全性的效果。

技术领域

本发明实施例涉及车辆驾驶控制技术，尤其涉及一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

近年来，自动驾驶技术在快速发展，无人驾驶汽车已经陆续进入人们的生活。

为了适应于复杂的路面交通情况，现有的无人驾驶车辆也会保留可人工驾驶的模式，即允许车辆在自动驾驶和人工驾驶的模式之间进行切换。通常，车辆发生故障，或检测到关键部件故障时，例如,到了晚上光线很暗的环境、设备故障等，可能进行自动驾驶级别的回退，将驾驶权交回驾驶员，切换到人工驾驶模式。

但是，在进行本发明的研究过程中发现，若自动驾驶模式退出，则车辆可能会直接停止运行。驾驶员从完全不参与车辆控制到完全控制车辆，中间缺少过渡，显著增加了驾驶员的负担，也不利于安全性的保持。

发明内容

本发明实施例提供一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质，以优化自动驾驶车辆在不同控制模式之间进行切换的过程，提高车辆控制的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于自动驾驶的车辆控制方法，该方法包括：

当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；

根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；

在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于自动驾驶的车辆控制装置，该装置包括：

提示模块，用于当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；

模式确定模块，用于根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；

控制模块，用于在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的基于自动驾驶的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如发明实施例中任一所述的基于自动驾驶的车辆控制方法。