[发明专利]一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种基于自动驾驶的车辆控制方法，其特征在于，包括：

当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；

根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；

在自动驾驶降级模式，如果所述控制异常为感知功能异常，则屏蔽异常的感知功能，根据剩余感知功能的感知结果产生自动控制指令；如果人工控制指令与自动控制指令发生冲突，且符合紧急处置条件时，执行所述自动控制指令，否则执行人工控制指令，其中所述紧急处置条件为车辆发生碰撞危险，所述自动控制指令为刹车急停指令或转向指令；或者，

如果所述控制异常为自动行驶行为与场景不匹配，则根据驾驶员输入的人工控制指令对车辆行驶进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进行人工干预提示包括：

采用语音、灯光、以及播放图像中的至少一种方式，进行控制异常和请求人工驾驶的提示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当根据当前车辆状态识别到控制异常时，还包括下述至少一种：

对车辆进行减速控制；

对所述控制异常所关联的自动感知功能或自动控制功能，进行降级运行或停止运行；

控制车辆向安全区域进行移动；

向周围环境发出驾驶异常提醒。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述控制异常包括下述至少一种：关键传感器故障、通信中断、感知结果异常、以及超出操作设计领域能力范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知功能异常包括：由关键传感器故障、通信中断、以及感知结果异常中的任意一个所导致的异常。

6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制包括：

在自动驾驶降级模式，如果所述控制异常为超出操作设计领域能力范围，则确定已超出操作设计领域能力范围的不可信控制功能，以及未超出操作设计领域能力范围的可信控制功能；

根据驾驶员输入的人工控制指令，执行不可信控制功能对应的车辆行驶控制；

根据自动驾驶系统产生的自动控制指令，执行可信控制功能对应的车辆行驶控制。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述超出操作设计领域能力范围为无法识别到的有效道路标识；则可信控制功能为车速控制功能，不可信控制功能为转向控制功能；或

所述超出操作设计领域能力范围为无法识别到的有效限速标志；则可信控制功能为转向控制功能，不可信控制功能为车速控制功能。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据驾驶员输入的人工控制指令，执行不可信控制功能对应的车辆行驶控制包括：

提示驾驶员输入不可信控制功能对应感知数据；

根据驾驶员输入的感知数据，产生自动控制指令，以进行车辆行驶控制。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，自动行驶行为与场景不匹配包括下述至少一个：

在高速路场景中需要靠边停车或急停；

在车辆通信中断时需要靠边停车或急停；

在周边障碍物密集时需要靠边停车或急停。